Основные положения предупреждения о столкновении
А.1 Основное уравнение
Как показано на рисунке А.1, математическая модель основана на алгоритме расчета расстояния предупреждения, который использует в расчетах абсолютную скорость движения испытуемого транспортного средства и движущегося впереди транспортного средства и рассчитывает расстояние предупреждения. Это расстояние предупреждения сравнивается с измеренным расстоянием и, если оказывается больше, водитель получает предупреждение. Расстояние предупреждения для предварительного предупреждения о столкновении, а также расстояние для предупреждения могут быть заданы путем выбора подходящего времени реакции водителя торможением Т на предупреждение и величины а - замедления транспортного средства.
Рисунок А.1 - Принцип работы
Расстояние D до находящегося впереди транспортного средства (препятствия) определяют из выражения
, (А.1)
где - скорость испытуемого транспортного средства;
- скорость движущегося впереди транспортного средства (препятствия);
Т - время реакции (время реакции транспортного средства торможением);
- замедление испытуемого транспортного средства;
- замедление движущегося впереди транспортного средства (препятствия).
А.2 Сценарии ситуаций, при которых выдаются предупреждения
Хотя существует много сценариев, в которых выдается предупреждение, ниже рассматриваются типичные изученные сценарии.
А.2.1 Движущееся впереди транспортное средство перемещается с той же скоростью, что и испытуемое транспортное средство
Расстояние определяют:
. (А.2)
А.2.2 Находящееся впереди транспортное средство является стационарным препятствием
Расстояние определяют:
. (A.3)
Когда испытуемое транспортное средство приближается к движущемуся впереди транспортному средству, перемещающемуся с постоянной скоростью, означает относительную скорость между испытуемым транспортным средством и транспортным средством впереди.
А.2.3 Движущееся впереди транспортное средство приближается с относительной скоростью .