ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу (Переиздание)

     5.10 Опасности, связанные с движением робота

5.10.1 Общие положения

Риск от опасностей, связанных с любым движением (намеченным или случайным) робота по персональному уходу, должен быть снижен до приемлемого уровня. Компоненты робота должны быть спроектированы, изготовлены, закреплены или размещены так, чтобы риски от опасностей, вызванных поломкой или расшатыванием, были снижены до приемлемых уровней.

Люди, на которых оказывается воздействие, должны быть защищены от опасного перемещения робота по персональному уходу, например переворачиваний и выбегов, при обычном использовании и работе робота, траекторий перемещения, уклонов и других подобных условий эксплуатации в его рабочей внешней среде.

5.10.2 Механическая неустойчивость

5.10.2.1 Общие положения

Роботы по персональному уходу должны быть спроектированы так, чтобы иметь достаточную устойчивость, позволяющую использовать их в указанных условиях применения. Особые требования по устойчивости для конкретных типов роботов в конкретных ситуациях определены в 5.10.6 и 5.10.7.

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы минимизировать механическую неустойчивость (например, опрокидывание, падение или чрезмерный наклон при движении) из-за сбоя или реально предсказуемого неправильного использования.

Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы никаких экстраординарных действий или процедур не требовалось от пользователя для того, чтобы поддерживать его механическую устойчивость.

Механическая устойчивость не должна нарушаться ни на какой стадии жизненного цикла робота (включая перенос, транспортировку, установку, использование, вывод из эксплуатации и демонтаж).

Робот по персональному уходу должен соответствовать стандартам по механической устойчивости, подходящим для его использования по назначению (например, для мобильных роботов по персональному уходу см. ИСО 7176-1 и ИСО 7176-2 для статической и динамической устойчивости кресел-каталок).

Устойчивость должна поддерживаться относительно статических и динамических сил, исходящих от любых подвижных частей и полезных нагрузок роботов по персональному уходу (например, от выдвигающихся манипуляторов).

5.10.2.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

a) проектирование области опоры на земле настолько большой, насколько это практично;

b) проектирование расположения центра тяжести робота по персональному уходу настолько низко, насколько это практично;

c) проектирование робота по персональному уходу так, чтобы воздействия от механического резонанса не могли привести к неустойчивости;

d) проектирование расположения масс подвижных частей, особенно манипулятора, настолько низко, насколько это практически оправданно.

5.10.2.3 Основные и дополнительные меры защиты

В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:

а) использование управления устойчивостью;

b) средства для выявления наступления неустойчивости и действия (или их прекращение) для снижения опасности;

c) средства для снижения скорости или диапазона перемещений манипулятора;

d) средства для предотвращения перегрузки.

Пример - Датчики наклона, ремни безопасности, трубчатый каркас, управление с обратной связью, мониторинг и контроль точки нулевого момента.

Любые системы управления, реализующие перечисленные выше функции, должны соответствовать 6.1 согласно общей оценке рисков для робота.

5.10.2.4 Информация по использованию

Информация по использованию должна содержать ограничения по применению робота по персональному уходу, касающиеся наклона поверхности передвижения, скорости, полезной нагрузки и т.п.

5.10.2.5 Верификация и валидация