ГОСТ Р 60.3.3.2-2020 (ISO/TR 13309:1995) Роботы и робототехнические устройства. Роботы промышленные манипуляционные. Методы и средства оценки рабочих характеристик роботов
3 Рекомендуемые методы измерения
В таблице 1 представлен перечень рекомендуемых методов измерения рабочих характеристик роботов, установленных в ГОСТ Р 60.3.3.1. Методы, которые классифицированы на восемь категорий в разделе 2, представлены в виде 16 отдельных методов с указанием их возможностей. Часть этих методов могут быть использованы для измерения характеристик, как пространственного расположения, так и маршрута, однако некоторые из них имеют ограничения, к которым относятся следующие:
- при оценке характеристик пространственного расположения может быть измерено только положение или ориентация рабочего органа;
- характеристики маршрута движения рабочего органа робота (линейные или угловые) могут быть измерены только в измерительных пределах испытательного оборудования;
- измерения могут быть произведены только для роботов с ограниченными диапазонами настроек;
- характеристики испытательного оборудования могут не обеспечивать достаточной точности или повторяемости результатов измерений некоторых характеристик;
- измерение может быть ограничено числом степеней свободы испытательного оборудования;
- испытательное оборудование может обеспечить измерения рабочих характеристик только в ограниченном пространстве по сравнению с испытательным кубом, определенным в ГОСТ Р 60.3.3.1;
- частота, с которой испытательное оборудование проводит измерения, может не соответствовать максимальной скорости движений робота.
Данные ограничения должны быть согласованы с изготовителем испытательного оборудования при планировании измерения рабочих характеристик робота.
В таблице 2 приведены типовые характеристики и возможности методов измерения. До начала тестирования робота необходимо знать диапазоны его рабочих характеристик, чтобы выбрать соответствующие им методы измерения.
Таблица 1 - Методы измерения рабочих характеристик роботов
Методы измерения (характеристики каждого метода приведены в таблице 2) | Рабочие характеристики | ||||||||||||||
Точ- | Пов- | Раз- | Точ- | Пов- | Вре- | Пере- | Дрейф харак- | Мини- | Ста- | Точ- | Пов- | Отк- | Харак- | ||
4.1 Методы позиционирования пробника | 4.1.1 Пробник в форме куба | ||||||||||||||
4.1.2 Пробник в форме шара | |||||||||||||||
4.2 Методы сравнения маршрутов | 4.2.1 Метод сравнения маршрута с механическим шаблоном | ||||||||||||||
4.2.2 Метод сравнения маршрута с лазерным лучом | |||||||||||||||
4.3 Методы трилатерации (расстояние - расстояние) | 4.3.1 Мультилазерная интерферометрия отслеживания | ||||||||||||||
4.3.2 Ультразвуковая трилатерация | |||||||||||||||
4.3.3 Механическая кабельная трилатерация | |||||||||||||||
4.4 Методы измерения полярных координат (расстояние - азимут) | 4.4.1 Интерферометрия отслеживания одиночным лазером | ||||||||||||||
4.4.2 Метод одиночного тахеометра - отслеживание | |||||||||||||||
4.4.3 Метод мерной линейки | |||||||||||||||
4.5 Методы триангуляции (азимут - азимут) | 4.5.1 Триангуляционные методы оптического отслеживания | ||||||||||||||
4.5.2 Теодолитный метод | |||||||||||||||
4.5.3 Метод оптических камер | |||||||||||||||
4.6 Инерциальный метод измерения | |||||||||||||||
4.7 Методы измерения координат (декартовых) | 4.7.1 Метод двумерной оцифровки | ||||||||||||||
4.7.2 Метод машинного измерения координат | |||||||||||||||
4.8 Метод прорисовки маршрута | |||||||||||||||
Примечание - В настоящей таблице применены следующие обозначения: | |||||||||||||||
Таблица 2 - Типовые характеристики методов измерения из таблицы 1