Действующий
Этот документ входит в профессиональные
справочные системы «Кодекс» и  «Техэксперт»

ГОСТ Р 60.3.3.1-2016/ИСО 9283:1998

     

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы промышленные манипуляционные

РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ И СООТВЕТСТВУЮЩИЕ МЕТОДЫ ТЕСТИРОВАНИЯ

Manipulating industrial robots. Performance criteria and related test methods



ОКС 25.040.30

ОКП 38 8600

Дата введения 2018-01-01

     

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" на основе собственного перевода на русский язык международного документа, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 30 ноября 2016 г. N 1866-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9283:1998* "Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования" (ISO 9283:1998 "Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods", IDT).

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.


При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение


Настоящий стандарт является частью комплекса международных стандартов, относящихся к промышленным манипуляционным роботам. Другие стандарты этого комплекса охватывают такие темы, как безопасность, основные характеристики, системы координат, терминологию и механические интерфейсы. Необходимо отметить, что эти международные стандарты являются взаимосвязанными, а также связанными с другими международными стандартами.

Число промышленных манипуляционных роботов, используемых в производственной среде, постоянно возрастает, что подчеркивает необходимость стандартного формата для спецификации и представления характеристик роботов.

Настоящий стандарт предназначен для обеспечения понимания между пользователями и изготовителями роботов и роботизированных систем. Он определяет важные рабочие характеристики, описывает, как они должны быть специфицированы, и рекомендует, как они должны тестироваться. Пример того, как результаты тестирования должны быть отражены в отчете, включен в приложение С настоящего стандарта. Характеристики, для которых в настоящем стандарте определены методы тестирования, существенно влияют на производительность робота.

Подразумевается, что пользователь настоящего стандарта выберет, какие рабочие характеристики должны тестироваться в зависимости от его собственных конкретных требований.

Тесты, описанные в настоящем стандарте, могут применяться полностью или частично в зависимости от типа робота и требований к нему.

Основная часть настоящего стандарта связана с тестированием индивидуальных характеристик. Конкретные параметры для сравнительного тестирования приведены в приложении А для характеристик перемещения между позициями и характеристик отработки траектории.

Приложение В настоящего стандарта содержит руководство по выбору тестов для типичных применений.

Приложение С настоящего стандарта содержит рекомендуемый формат отчета о тестировании, включая минимально необходимую информацию и итог результатов тестирования.

     1 Область применения


Настоящий стандарт описывает методы определения и тестирования следующих рабочих характеристик промышленных манипуляционных роботов:

- точность позиционирования и повторяемость позиционирования;

- разнонаправленное изменение точности позиционирования;

- точность отработки расстояния и повторяемость отработки расстояния;

- время стабилизации положения;

- перерегулирование по положению;

- дрейф характеристик позиционирования;

- взаимозаменяемость;

- точность отработки траектории и повторяемость отработки траектории;

- точность отработки траектории при переориентации;

- отклонения на поворотах;

- характеристики скорости отработки траектории;

- минимальное время позиционирования;

- статическую податливость;

- отклонения при поперечных перемещениях.

Настоящий стандарт не определяет, какие из перечисленных выше рабочих характеристик должны быть выбраны для тестирования конкретного робота. Тесты, описанные в настоящем стандарте, главным образом предназначены для разработки и проверки индивидуальных характеристик роботов, но могут также быть использованы для таких целей, как испытание опытных образцов, типовые испытания или приемочные испытания.

Чтобы произвести сравнение рабочих характеристик между разными роботами, как это определено в настоящем стандарте, следующие параметры должны быть одинаковыми: габариты куба для тестирования, тестовые нагрузки, тестовые скорости, тестовые траектории, тестовые циклы, параметры окружающей среды.

В приложении А приведены параметры, специфичные для сравнительного тестирования характеристик перемещения между позициями и характеристик отработки траектории.

Настоящий стандарт применим ко всем промышленным манипуляционным роботам, соответствующим их определению в ИСО 8373. Однако в тексте настоящего стандарта термин "робот" обозначает промышленный манипуляционный робот.

     2 Нормативные ссылки


В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты и документы* (для датированных ссылок следует использовать указанное издание, для недатированных ссылок - последнее издание указанного документа, включая все поправки к нему.

_______________

* Таблицу соответствия национальных стандартов международным см. по ссылке. - Примечание изготовителя базы данных.     


ISO 8373:2012, Robots and robotic devices - Vocabulary (Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения)

________________

Отменен. Действует ИСО 8373:2012.


ISO 9787:1990, Manipulating industrial robots - Coordinate Systems and motions (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

ISO 9946:1991, Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics (Промышленные манипуляционные роботы. Представление характеристик)

     3 Термины и определения


В настоящем стандарте применены термины и определения по ИСО 8373, а также следующие термины и определения:

3.1 кластер (cluster): Множество измеренных точек, используемых для расчета точности и повторяемости характеристик (пример в виде диаграммы показан на рисунке 8).

3.2 центр тяжести (barycentre): Для кластера из n точек, заданных своими координатами (), центром тяжести кластера точек является точка, координаты которой равны средним значениям, , и , рассчитанным по формулам, приведенным в 7.2.1.

3.3 запаздывание измерения (measuring dwell): Задержка регистрации данных в точке измерения (например, время между управляющим сигналом "в позиции" и сигналом "начало измерения" измерительного устройства).

3.4 время измерения (measuring time): Время, затраченное на регистрацию измерений.

     4 Единицы измерения


Если не указано иное, все размерные величины представлены следующими единицами измерения:

- длина в миллиметрах (мм);

- углы в радианах или градусах (рад) или (°);

- время в секундах (с);

- масса в килограммах (кг);

- сила в ньютонах (Н);

- скорость в метрах в секунду (м/с), градусах в секунду (°/с) или радианах в секунду (рад/с).

     5 Сокращения и обозначения


В настоящем стандарте использованы следующие сокращения и обозначения.

     5.1 Основные сокращения


А - точность;

R - повторяемость;

v - изменение;

F - флюктуация;

d - дрейф;

Р - позиция;

D - расстояние;

Т - путь (траектория);

V - скорость;

W - поперечное перемещение;

Е - взаимозаменяемость.

     5.2 Параметры


а, b, с - ориентация (угловые составляющие) относительно осей х, у и z;

х, у, z - линейные координаты по осям х, у, z;

n - число циклов измерения;

m - число точек измерения на траектории;

S - стандартное отклонение;

D - расстояние между двумя точками;

- расстояние между фактической позицией и центром тяжести фактических позиций;

v - скорость отработки траектории;