ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     3 Механическая конструкция

3.1 привод (привод робота, привод машины) [actuator (robot actuator, machine actuator)]: Силовой механизм, используемый для осуществления движения робота (2.6).

Пример - Двигатель, преобразующий электрическую, гидравлическую или пневматическую энергию для осуществления движения робота.

3.2 рука (робота) (главные степени подвижности) [(robotic) arm (primary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1), позиционирующих запястье (3.3).

3.3 запястье (робота) (вторичные степени подвижности) [(robotic) wrist (secondary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1), расположенных между рукой (3.2) и рабочим органом (3.11), которые поддерживают, позиционируют и ориентируют рабочий орган.

3.4 нога (робота) [(robotic) leg]: Состоящий из звеньев (3.6) механизм, оснащенный приводами для поддержки и перемещения мобильного робота (2.13) за счет возвратно-поступательного движения и прерывистого контакта с поверхностью перемещения (7.7).

3.5 конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет геометрию робота (2.6) в любой момент времени.

3.6 звено (link): Твердое тело, соединяющее соседние шарниры.

3.7 Шарниры

3.7.1 поступательный шарнир (призматический шарнир) [sliding joint (prismatic joint)]: Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями (3.6), которая дает возможность одному звену осуществлять линейное перемещение относительно другого.

3.7.2 вращательный шарнир (поворотный шарнир) [rotary joint (revolute joint)]: Сборочная единица, соединяющая два звена (3.6), которая дает возможность одному звену вращаться относительно другого.

3.7.3 цилиндрический шарнир (cylindrical joint): Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями (3.6), которая дает возможность одному звену линейно перемещаться и вращаться относительно другого вокруг оси, связанной с линейным перемещением.

3.7.4 сферический шарнир (spherical joint): Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями (3.6), которая дает возможность одному звену вращаться относительно другого вокруг неподвижной точки по трем степеням свободы (4.4).

3.8 основание (base): Конструкция, к которой крепится начало первого звена (3.6) манипулятора (2.1).

3.9 установочная поверхность основания (base mounting surface): Поверхность соединения, расположенная между рукой (3.2) и поддерживающей ее конструкцией.

3.10 механический интерфейс (mechanical interface): Монтажная поверхность на конце манипулятора (2.1), к которой крепится рабочий орган (3.11).

Примечание - См. ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2.

3.11 рабочий орган (end effector): Устройство, специально разработанное для закрепления на механическом интерфейсе (3.10) с целью обеспечить выполнение задания роботом (2.6).

Пример - Захватное устройство, гайковерт, сварочный пистолет, краскопульт.

3.12 соединительное устройство рабочего органа (end effector coupling device): Фланец или стержень на конце запястья (3.3) и фиксирующие устройства или дополнительные детали, закрепляющие рабочий орган (3.11) на конце запястья.

3.13 система автоматической смены рабочего органа (automatic end effector exchange system): Соединительное устройство, расположенное между механическим интерфейсом (3.10) и рабочим органом (3.11), позволяющее обеспечить автоматическую смену рабочих органов.

Примечание - См. ИСО 11593.

3.14 захватное устройство (gripper): Рабочий орган (3.11), сконструированный для захватывания и удержания объектов.

3.15 Типы механической конструкции робота

3.15.1 робот с прямоугольной системой координат (робот с декартовой системой координат) [rectangular robot (Cartesian robot)]: Робот (2.6), рука (3.2) которого имеет три поступательных шарнира (3.7.1), оси которых образуют декартову систему координат.

Пример - Портальный робот (см. рисунок А.1).

3.15.2 робот с цилиндрической системой координат (cylindrical robot): Робот (2.6), рука (3.2) которого имеет по меньшей мере один вращательный шарнир (3.7.2) и по меньшей мере один поступательный шарнир (3.7.1), оси которых образуют цилиндрическую систему координат.

Примечание - См. рисунок А.2.

3.15.3 робот с полярной системой координат (polar robot): Робот (2.6), рука (3.2) которого имеет два вращательных шарнира (3.7.2) и один поступательный шарнир (3.7.1), оси которых образуют полярную систему координат.