Профессиональное решение
для специалистов строительной отрасли

     
     ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012

     

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ


РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА


Термины и определения


Robots and robotic devices. Terms and definitions



ОКС 25.040.30

        01.040.25

ОКПД2 28.99.39.190

Дата введения 2019-09-01

     

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии международного стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 февраля 2019 г. N 31-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ISO 8373:2012* "Роботы и робототехнические устройства. Словарь" (ISO 8373:2012 "Robots and robotic devices - Vocabulary", IDT).

________________
     * Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.



Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5)

5 ВЗАМЕН ГОСТ Р ИСО 8373-2014


Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение


Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения. Основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения. Основные понятия, термины и определения" и распространяется на всех роботов и все робототехнические устройства. Он идентичен международному стандарту ИСО 8373:2012, который разработан подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".


Настоящий стандарт определяет термины, используемые в отношении роботов и робототехнических устройств, работающих как в промышленной, так и в непромышленной средах. В стандарте определено большинство используемых в робототехнике терминов, которые сгруппированы в разделы, соответствующие основным тематическим группам робототехники.

Установленные в настоящем стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.

Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.

Термины-синонимы без пометы "Нрк" приведены в качестве справочных данных и не являются стандартизованными.

Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.

Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три, четыре и т.п.) термина, имеющие общие терминоэлементы.

В алфавитном указателе данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.

В стандарте приведены иноязычные эквиваленты стандартизованных терминов на английском языке.

Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы, представленные аббревиатурой, - светлым, синонимы - курсивом.

     1 Область применения


Настоящий стандарт определяет термины, применяемые в отношении роботов и робототехнических устройств, работающих как в промышленной, так и в непромышленной средах.

     2 Общие термины

2.1 манипулятор (manipulator): Машина, механизм которой обычно состоит из последовательности сегментов, перемещающихся вращательно или поступательно друг относительно друга с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов) обычно по нескольким степеням свободы (4.4).

Примечание 1 - Манипулятор может управляться оператором (2.17), программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, копирующим устройством, монтажной логикой).

Примечание 2 - В состав манипулятора не входит рабочий орган (3.11).

2.2 автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по назначению на основе текущего состояния и восприятия внешней среды без вмешательства человека.

2.3 конструктивное изменение (physical alteration): Изменение механической конструкции.

Примечание - К механической конструкции не относятся носители данных, постоянные запоминающие устройства и т.д.

2.4 перепрограммируемый (reprogrammable): Спроектированный так, чтобы программные движения или вспомогательные функции могли быть изменены без конструктивного изменения (2.3).

2.5 реконфигурируемый (multipurpose): Приспосабливаемый для другого применения за счет конструктивного изменения (2.3).

2.6 робот (robot): Исполнительный механизм, программируемый по двум или более степеням подвижности (4.3), обладающий определенной степенью автономности (2.2) и способный перемещаться во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.

________________

ИСО/ТК 299 "Робототехника" в 2018 году принял новое определение: робот (robot): Программируемый исполнительный механизм с определенным уровнем автономности для выполнения перемещения, манипулирования или позиционирования.


Примечание 1 - В состав робота входят система управления (2.7) и интерфейс системы управления.

Примечание 2 - Классификация роботов на промышленных роботов (2.9) или сервисных роботов (2.10) осуществляется в соответствии с их назначением.

2.7 система управления (control system): Совокупность управляющей логики и силовых функций, позволяющих контролировать и управлять механической конструкцией робота (2.6), а также осуществлять взаимосвязь с внешней средой (оборудованием и пользователями).

2.8 робототехническое устройство (robotic device): Исполнительный механизм, обладающий характеристиками промышленного робота (2.9) или сервисного робота (2.10), но не имеющий либо необходимого числа программируемых степеней подвижности (4.3), либо некоторой степени автономности.

Пример - Устройство оказания физической помощи; телеуправляемое устройство; двухосный промышленный манипулятор (2.1).

2.9 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый (2.4), реконфигурируемый (2.5) манипулятор (2.1), программируемый по трем или более степеням подвижности (4.3), который может быть либо установлен стационарно, либо перемещаться для применения в целях промышленной автоматизации.

Примечание 1 - В состав промышленного робота входят:

- манипулятор, включая приводы (3.1);

- контроллер, включая пульт обучения (5.8) и любой коммуникационный интерфейс (аппаратный и программный).

Примечание 2 - В состав промышленного робота входят любые интегрированные дополнительные степени подвижности.

2.10 сервисный робот (service robot): Робот (2.6), который выполняет задания, полезные для человека или оборудования, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.

Примечание 1 - К применениям в целях промышленной автоматизации относятся, но не ограничиваются ими, производство, контроль, упаковка и сборка.

Примечание 2 - Если шарнирные роботы (3.15.5), используемые на производственных линиях, относятся к промышленным роботам (2.9), то похожие шарнирные роботы, используемые для подачи еды, относятся к сервисным роботам (2.10).

2.11 персональный сервисный робот (сервисный робот для персонального использования) [personal service robot (service robot for personal use)]: Сервисный робот (2.10), используемый в некоммерческих целях, обычно непрофессионалами.

Пример - Домашний обслуживающий робот; автоматизированное кресло на колесах; робот, помогающий при реабилитации утраченной подвижности; робот для тренировки животных.

2.12 профессиональный сервисный робот (сервисный робот для профессионального использования) [professional service robot (service robot for professional use)]: Сервисный робот (2.10), используемый в коммерческих и других профессиональных целях, обычно управляемый надлежащим образом подготовленным оператором (2.17).

Пример - Робот-уборщик для общественных мест, робот-доставщик для офисов или больниц, пожарный робот, реабилитационный робот и хирургический робот в больницах.

2.13 мобильный робот (mobile robot): Робот (2.6), способный передвигаться под своим собственным управлением.

Примечание - Мобильный робот может быть мобильной платформой (3.18) с манипуляторами (2.1) или без них.

2.14 робототехнический комплекс (robot system): Комплекс, состоящий из одного или нескольких роботов (2.6), их рабочих органов (3.11) и любых механизмов, оборудования, приборов или датчиков, обеспечивающих выполнение роботом функционального назначения (задания).

2.15 промышленный робототехнический комплекс (industrial robot system): Комплекс, состоящий из промышленного робота (2.9), рабочих органов (3.11) и любых механизмов, оборудования, приборов, внешних дополнительных осей или датчиков, обеспечивающих выполнение роботом функционального назначения (задания).

2.16 робототехника (robotics): Наука и практика проектирования, производства и применения роботов (2.6).

2.17 оператор (operator): Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать выполнение заданной операции роботом (2.6) или робототехническим комплексом (2.14).

2.18 программист (programmer): Лицо, уполномоченное разрабатывать программу выполнения задания (5.1.1).

Примечание - Разные способы программирования определены в 5.2.

2.19 получатель (бенефициарий) [recipient (beneficiary)]: Лицо, которое взаимодействует с сервисным роботом (2.10) для получения пользы от его работы.

Примечание - Данный термин определен для того, чтобы отличать получателя от оператора (2.17).


Пример - Пациент, получающий уход от медицинского робота.

2.20 установка (installation): Операция, включающая размещение робота (2.6) на предназначенном для него месте, подключение его к питанию и в случае необходимости добавление инфраструктурных компонентов.

2.21 ввод в эксплуатацию (commissioning): Процесс наладки и проверки робототехнического комплекса (2.14), за которыми следует верификация (2.31) функций робота после установки (2.20).

2.22 интеграция (integration): Процесс объединения робота (2.6) с другим оборудованием или с другой машиной (включая других роботов) с целью создания машинного комплекса, способного выполнять полезную работу, например изготовление деталей.

2.23 промышленная роботизированная ячейка (industrial robot cell): Один или несколько промышленных робототехнических комплексов (2.15), включая связанные с ними машины и оборудование, а также соответствующее защищенное пространство (4.8.5) и защитные меры.

2.24 промышленная роботизированная линия (industrial robot line): Несколько промышленных роботизированных ячеек (2.23), выполняющих одинаковые или разные функции, и связанное с ними оборудование, расположенные в одном или в соединенных защищенных пространствах (4.8.5).

2.25 совместная работа (collaborative operation): Процесс, при котором специально разработанные роботы (2.6) работают в непосредственном взаимодействии с человеком в заданном рабочем пространстве.

2.26 робот для совместной работы (collaborative robot): Робот (2.6), разработанный для непосредственного взаимодействия с человеком.

2.27 взаимодействие роботов (robot cooperation): Обмен информацией и действиями между несколькими роботами (2.6), предназначенный для того, чтобы их совместные действия обеспечивали эффективное выполнение задания.

2.28 адаптивный робот (intelligent robot): Робот (2.6), способный выполнять задания, воспринимая и изменяя внешнюю среду и/или взаимодействуя с внешними источниками и адаптируя свое поведение.