ГОСТ Р 60.1.2.1-2016/
ИСО 10218-1:2011

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ТРЕБОВАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Часть 1

Роботы

Robots and robotic devices. Safety requirements for industrial robots. Part 1. Robots

ОКС 25.040.30     

Дата введения 2018-01-01

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) и ООО "Корпоративные электронные системы" (ООО "КЭЛС-центр") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 8 ноября 2016 г. N 1624-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 10218-1:2011* "Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы" (ISO 10218-1:2011 "Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots", IDT).

________________

         * Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.     

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ИЗДАНИЕ (сентябрь 2020 г.) с Поправкой (ИУС 7-2017)

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

   Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Безопасность" и распространяется на всех промышленных роботов и робототехнические устройства. Он идентичен международному стандарту ИСО 10218-1:2011, разработанному подкомитетом (SC) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТС) 184 ИСО "Системы автоматизации и их интеграция".

Примечание - С1 января 2016 года ISO/ТС 184/SC 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ISO/TC 299 "Робототехника".

ИСО 10218 был создан на основании понимания конкретных угроз, которые представляют промышленные роботы и промышленные роботизированные системы.

Настоящий стандарт относится к стандартам типа С в соответствии с ИСО 12100.

Если положения стандарта типа С отличаются от положений стандартов типа А или В, то положения стандарта типа С имеют приоритет над положениями других стандартов для машин и механизмов, которые были разработаны в соответствии с положениями стандарта типа С.

Оборудование, к которому относится настоящий стандарт, а также степень, до которой опасности, опасные ситуации и события в нем учтены, определены в разделе 1 настоящего стандарта.

Опасности, связанные с роботами, общепризнаны, но источники этих опасностей часто являются уникальными для конкретных робототехнических систем. Число и тип (типы) опасности (опасностей) напрямую связаны с сутью процесса автоматизации и сложностью установки. Риски, связанные с этими опасностями, изменяются в зависимости от типа используемого робота и его назначения, а также от методов, используемых при его установке, программировании, функционировании и обслуживании.

Примечание - Не все опасности, установленные в ИСО 10218, относятся ко всем роботам, также как и степень риска, связанного с данной опасной ситуацией, не одинакова для разных роботов. Следовательно, требования безопасности, или меры защиты, или оба эти фактора могут отличаться оттого, что определено в ИСО 10218. Для определения того, какие меры защиты должны быть применены, может быть проведена общая оценка рисков.

Учитывая различную природу опасностей для разных применений промышленных роботов, ИСО 10218 разделен на две части. Настоящий стандарт обеспечивает руководство по обеспечению безопасности при проектировании и построении робота. Поскольку на безопасность применения промышленных роботов влияет проектирование и реализация интеграции конкретных робототехнических систем, ИСО 10218-2 обеспечивает руководство по обеспечению безопасности персонала при интеграции, установке, функциональном тестировании, программировании, функционировании, техническом обслуживании и ремонте роботов.

Настоящий стандарт был откорректирован на основе опыта, полученного при разработке требований ИСО 10218-2 к системам и интеграции роботов, для того чтобы он соответствовал минимальным требованиям к гармонизированному стандарту типа С для промышленных роботов. Пересмотренные технические требования включают, но не ограничиваются, определение и требования по сингулярности, защите от опасностей трансмиссии, отключению питания, характеристикам цепей управления, связанным с безопасностью, добавлению функции остановки категории 2, выбору режимов, ограничению мощности и усилий, маркировке и изменению метрики и характеристик времени и расстояния, необходимых для полной остановки.

Настоящий стандарт не применим к роботам, которые были изготовлены до даты его публикации.

     1 Область применения

Настоящий стандарт определяет требования и руководства по проектированию с встроенной безопасностью, мерам защиты и информации по использованию промышленных роботов. В нем представлены основные опасности, связанные с роботами, и определены требования по устранению или необходимому снижению рисков, связанных с данными опасностями.

Настоящий стандарт не рассматривает робота, как классическую машину. Шумовое излучение обычно не считается существенной опасностью от одиночного робота. Соответственно, шум исключен из области применения настоящего стандарта.

Настоящий стандарт не применим к непромышленным роботам, хотя основные принципы безопасности, установленные в ИСО 10218, могут быть использованы для других типов роботов.

Примечания

1 Примерами непромышленного применения роботов являются, но не ограничиваются ими, подводные, военные и космические роботы, телеуправляемые манипуляторы, протезы и другие средства для оказания физической помощи, микророботы (с перемещениями менее 1 мм), хирургия и здравоохранение, а также сервисные и потребительские изделия.

2 Требования к системам, интеграции и установке роботов установлены в ИСО 10218-2.

3 Дополнительные опасности могут возникать при конкретных применениях (например, сварка, лазерная резка, механообработка). Такие связанные с системами опасности должны быть учтены при проектировании робота.

     2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).

ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods (Роботы манипуляционные промышленные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования)

ISO 10218-2, Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration (Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Системы и интеграция роботов)

   ISO 12100, Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction (Безопасность машин и механизмов. Общие принципы проектирования. Оценивание и снижение рисков)

ISO 13849-1:2006, Safety of machinery - Safety-related parts of control systems - Part 1: General principles for design (Безопасность машин и механизмов. Части систем управления, связанные с безопасностью. Часть 1. Общие принципы конструирования)  

________________     

        Заменен на ISO 13849-1:2015.

ISO 13850, Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design (Безопасность машин и механизмов. Аварийный останов. Принципы проектирования)

IEC 60204-1, Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements (Безопасность машин и механизмов. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования)

IEC 62061:2005, Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems (Безопасность машин и механизмов. Функциональная безопасность систем управления электрических, электронных и программируемых электронных, связанных с безопасностью)

     3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 12100, а также следующие термины с соответствующими определениями:

  3.1 подвижный элемент управления (actuating control): Механический механизм в управляющем устройстве.

          Пример - Тяга, размыкающая контакты.

3.2

3.3 автоматическое функционирование (automatic operation): Состояние, когда робот выполняет намеченное запрограммированное задание.

Примечание - Адаптировано из ИСО 8373:1994, определение 5.5.

3.4 совместная работа (collaborative operation): Состояние, при котором специально разработанные роботы работают в непосредственном взаимодействии с человеком в пределах определенного рабочего пространства.

3.5 совместное рабочее пространство (collaborative workspace): Рабочее пространство, находящееся в пределах защищенного пространства, где робот и человек могут выполнять работы одновременно в процессе производства.

3.6 движущая энергия (drive power): Источник или источники энергии для приводов робота.

3.7

3.8 источник энергии (energy source): Источник электрической, механической, гидравлической, пневматической, химической, тепловой, потенциальной, кинетической или иной энергии.

3.9 опасное движение (hazardous motion): Движение, которое, возможно, может вызвать нанесение физической травмы или причинить вред здоровью человека.

3.10 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый, многоцелевой манипулятор, программируемый по трем или более степеням подвижности, который может либо быть установлен стационарно на рабочем месте, либо может иметь возможность передвижения для использования в системах промышленной автоматизации.

Примечания

1 Промышленный робот включает:

- манипулятор, включая приводы;

- контроллер, включая выносной пульт обучения и коммуникационный интерфейс (аппаратные средства и программное обеспечение).

2 Промышленный робот может иметь дополнительные интегрированные степени подвижности.

3 В настоящем стандарте к промышленным роботам относятся следующие устройства:

- роботы, управляемые вручную;

- манипуляционные устройства мобильных роботов;

- роботы для совместных работ.

4 Адаптировано из ИСО 8373:1994, определение 2.6.