ГОСТ Р 60.6.0.3-2024
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
НАВИГАЦИЯ РОБОТОВ
Термины и определения
Robots and robotic devices. Robots navigation. Terms and definitions
ОКС 25.040.30
53.060
01.040.25
Дата введения 2025-01-01
1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 20 ноября 2024 г. № 1715-ст
4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)
Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на мобильные роботы.
Настоящий стандарт определяет основные понятия и термины, используемые в отношении навигации мобильных роботов.
Термины расположены в алфавитном порядке. Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три, четыре и т.д.) термина, имеющие общие терминоэлементы.
Настоящий стандарт определяет термины в области навигации роботов.
1 адаптивный алгоритм локализации: Алгоритм для локализации робота на карте, заключающийся в том, что исходно формируется несколько гипотез о вероятном положении робота, а по мере движения робота за счет сопоставления карты с наблюдаемыми данными множество предполагаемых позиций робота сходится к локальной точке, считающейся истинным местоположением робота в пространстве.
2 акустическая навигация: Навигация с использованием ультразвуковых датчиков или гидроакустических систем.
3
глобальная навигационная спутниковая система; ГНСС: Навигационная спутниковая система, предназначенная для определения пространственных координат, составляющих вектора скорости движения, поправки показаний часов и скорости изменения поправки показаний часов потребителя ГНСС в любой точке на поверхности Земли, акватории Мирового океана, воздушного и околоземного космического пространства. [ГОСТ 33472-2015, статья 3.2] |
4 глобальная навигация: Навигация в глобальной системе координат с использованием технологий спутниковой, астрономической, магнитной и иных видов навигации, позволяющая определять абсолютные координаты местоположения робота.
5 граф: Топологическая модель, которая состоит из множества вершин и множества соединяющих их ребер.
6 движение по ключевым точкам: Способ представления маршрута робота в виде последовательности координат ключевых точек и организации движения по этому маршруту.
7 динамическая среда: Среда, окружающая робот, обладающая изменяющимися с течением времени физическими параметрами, неоднородностями и объектами (препятствиями).
8
инерциальная навигационная система; ИНС: Устройство, имеющее в составе инерциальные датчики (акселерометры и гироскопы) и вырабатывающее по их показаниям информацию о положении, ориентации и параметрах движения объекта. Примечание - В состав ИНС в общем случае входят информационно-измерительные модули и вычислитель, в котором реализован навигационный алгоритм. [Адаптировано из ГОСТ Р 59987-2022, пункт 3.4] |
9
карта [модель] внешней среды: Карта [модель], описывающая внешнюю среду и ее характерные особенности. Пример - Карта с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семантическая карта. [ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 8.1] |
10
карта (робота): Карта, представляющая знание робота о рабочем пространстве и окружающей среде, а также о расположенных в них объектах [ГОСТ 60.6.8.1-2023, статья 3.2.3] |
11
картографирование (построение карты, создание карты): Формирование карты внешней среды для описания внешней среды с ее геометрическими и выявляемыми особенностями, наземными ориентирами и препятствиями. [ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 8.5] |
12 ключевая точка: Точка маршрута, в которой необходимо изменить скорость, режим или направление движения.
13
локализация: Определение пространственного расположения мобильного робота или его идентификация на карте внешней среды. [ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 8.2] |
14 локальная навигация: Навигация с использованием локальных систем позиционирования, позволяющих определять координаты робота по отношению к некоторой заданной начальной точке при движении по маршруту к целевой точке.
15 локальная позиционная система; ЛПС: Система навигации, которая использует для определения положения робота внутри ограниченной области локальные сенсоры и маяки, такие как датчики расстояния, камеры, инфракрасные датчики и другие устройства для определения положения робота относительно окружающих объектов.
16