ГОСТ Р 60.2.0.4-2023 Роботы и робототехнические устройства. Роботы космические. Общие технические требования
6.2 Конструктивно-технические требования
6.2.1 При разработке (проектировании) КР рекомендуется руководствоваться системным мехатронно-модульным подходом, при котором достигается системный эффект (эмерджентность).
6.2.2 Требования к уровням автономности и интеллектуальности
В ТЗ должны быть заданы уровень автономности КР и уровень интеллектуальности его системы управления. Пример критериев оценки уровней автономности КР и интеллектуальности системы управления КР представлен в приложении А.
6.2.3 Требования к базовому составу КР
КР является одной из разновидностей класса мехатронных машин, которые способны выполнять программы функциональных движений в условиях нечеткой и неполной информации о целях, эксплуатационных характеристиках машины и параметрах внешней среды.
В общем случае в базовый состав КР входят составные части (подсистемы), приведенные в 6.2.3.1-6.2.3.7.
6.2.3.1 Подсистема исполнительных устройств, включая базовую мобильную платформу, обеспечивающую перемещение КР в пространстве, или устройство сопряжения с местом установки (для стационарных КР) и манипулятор с рабочим органом или системой сменных рабочих органов для выполнения заданных технологических операций.
Примечание - В состав КР может входить несколько манипуляторов.
6.2.3.2 Измерительно-информационная подсистема, включая подсистемы технического зрения, слуха, осязания, а также датчики измерения расстояний, локаторы и другие устройства, позволяющие получать информацию о внешней среде КР, а также комплекс датчиков, обеспечивающих информацию о состоянии КР в целом и его подсистем.
6.2.3.3 Подсистема управления, которая с учетом сложности решаемых задач и недетерминированности окружающей среды должна быть адаптивной и интеллектуальной, т.е. в ней должно быть заложено применение методов искусственного интеллекта для управления КР. В общем случае подсистема управления должна содержать следующие составные части (аппаратно-программные модули):