ГОСТ Р 60.4.3.1-2023 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные транспортные роботы. Метод навигационных испытаний в заданной области

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на промышленные транспортные роботы (ПТР). Настоящий стандарт определяет метод навигационных испытаний ПТР в заданной области.

ПТР должны обладать определенным набором навигационных качеств, соответствующих их применению по назначению. Примерами таких качеств являются перемещение между конструкциями, определяющими маршрут робота, и обход препятствий. Навигационная система контролирует и управляет функциями ПТР, обеспечивая своевременную корректировку перемещения ПТР из одного места в другое. Внешняя среда часто содержит разные ограничения проходимости ПТР, такие как ограждения и препятствия. Настоящий стандарт определяет оборудование, препятствия, процедуры, задания и метрики введенных ограничений, которые тем самым определяют метод испытаний для оценки навигационных качеств ПТР.

Представленный метод испытаний является масштабируемым для обеспечения диапазона размеров объектов, ограничивающих проходимость ПТР при выполнении задания.

ПТР может осуществлять запрограммированное и/или автономное перемещение из исходной позиции к конечной цели. Кроме того, требования к перемещению ПТР могут включать поддержание заданной скорости, реконфигурирование ПТР для прохождения через заданные области с заданной нагрузкой, перемещение ПТР в ограниченных пространствах, обход препятствий и другие требования или их комбинации. Представленный метод испытаний обеспечивает оценку ПТР на соответствие совокупности требований пользователя.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3244-21, разработанному техническим комитетом F45 ASTM International "Робототехника, автоматика и автономные системы" в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ F3244-21:

- исключены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;

- значения физических величин указаны исключительно в Международной системе единиц (СИ), используемой в национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, в то время как в примененном стандарте значения измерений приведены как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт), в связи с чем пункт 1.2 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;

- раздел 1 "Область применения" приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5-2001: пункт 1.1 переформулирован с включением в него информации из пунктов 1.1.1, 1.1.6 и 1.1.7 примененного стандарта; пункты 1.1.2, 1.1.3, 1.1.4, 1.1.5 примененного стандарта перенесены во введение как не относящиеся к области применения стандарта; в пункт 1.2 включена информация из пунктов 1.1.6 и 1.1.7 примененного стандарта; нумерация пункта 1.1.8 примененного стандарта изменена на 1.3; пункт 1.1.9, содержащий информацию о планах работы технического комитета F45, не включен в настоящий стандарт; нумерация пункта 1.3 примененного стандарта изменена на 1.4;

- в раздел 2 "Нормативные ссылки" не включены АСТМ F3200, АСТМ F3218, АСТМ F3243, АСТМ F3327, АСТМ F3381, АСТМ F3499, ИСО 3691-4:2020, не имеющие аналогов среди межгосударственных и национальных стандартов, и ANSI/ITSDF В56.5, относящийся к системе стандартизации США, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации; соответственно из текста стандарта исключены ссылки на эти документы, имеющие справочный характер, что не влияет на техническое содержание данных пунктов; добавлена ссылка на ГОСТ Р 60.0.0.4;

- в соответствии с ГОСТ Р 1.7-2014 и ГОСТ Р 1.5-2012 включен раздел 3 "Термины и определения" вместо использованного в примененном стандарте раздела 3 "Терминология", состоящего из подразделов 3.1 "Определения" и 3.2 "Определения терминов, установленные в настоящем стандарте";

- терминологические статьи расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;