ГОСТ Р 60.2.3.3-2023 Роботы и робототехнические устройства. Роботы космические. Методы оценки соответствия предъявляемым техническим требованиям

     6 Проверка соответствия требованиям к габаритным размерам, массе и положению центра масс и осевых моментов инерции

6.1 Проверку габаритных размеров, в том числе установочных размеров, допусков формы и расположения посадочных поверхностей КР в целом и его составных частей, проводят с применением СИ как контрольную операцию технологического процесса изготовления.

6.2 Для контроля габаритных размеров должны применяться СИ, обеспечивающие точность измерений в соответствии с ГОСТ Р 8.051 и НД предприятия - изготовителя КР.

6.3 Массу, положение центра масс и осевые моменты инерции КР определяют расчетным путем на этапе разработки КД и подтверждают при проведении ПрИ. Методики определения и контроля центра масс и осевых моментов инерции приводят по отдельным ПМИ на КР. Положение центра масс и осевые моменты инерции определяют при проведении ЛОИ, КДИ. Массу каждого КР контролируют при проведении ПСИ.

6.4 Приспособление для проверки положения центра масс должно обеспечивать определение действительного положения с погрешностью не более ±30% от его наибольшего допускаемого отклонения, указанного в КД на КР.

6.5 Для КР массой выше 30 кг при технологическом контроле чертежей проверяют наличие в конструкции специальных такелажных устройств, предусмотренных для подъема, переноски и удержания КР в поднятом положении при монтажных работах и техническом обслуживании.