ГОСТ Р 60.0.0.4-2023/ИСО 8373:2021 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     5 Термины, относящиеся к геометрии и кинематике

5.1 прямая кинематическая задача (forward kinematics): Математическое определение взаимосвязи между системами координат двух частей механического сочленения на основе значений положения шарниров данного сочленения.

Примечание 1 - Для манипулятора (4.14) это обычно определение взаимосвязи между системой координат инструмента (5.11) и системой координат основания (5.8).

5.2 обратная кинематическая задача (inverse kinematics): Математическое определение значений положения шарниров механического сочленения на основе взаимосвязи между системами координат двух частей данного сочленения.

Примечание 1 - Для манипулятора (4.14) это обычно определение значений положения шарниров на основе взаимосвязи между системой координат инструмента (5.11) и системой координат основания (5.8).

5.3 степень подвижности (axis): Направление, используемое для задания поступательного или вращательного движения робота (3.1).

Примечание 1 - Термин "степень подвижности" также используется в значении "механический шарнир робота".

5.4 степень свободы (degree of freedom; DOF): Одна из переменных (максимальное число которых равно шести), необходимых для определения движения тела в пространстве.

Примечание 1 - Из-за возможной путаницы с термином степень подвижности (5.3), не рекомендуется использовать термин "степень свободы" для описания движения робота.

5.5 пространственное расположение (pose): Комбинация позиции и ориентации в пространстве.

Примечание 1 - Под пространственным расположением манипулятора (4.14) обычно понимают позицию и ориентацию рабочего органа (4.12) или механического интерфейса (4.11).

Примечание 2 - Пространственное расположение мобильного робота (4.15) может включать совокупность пространственных расположений мобильной платформы (4.16) и любого манипулятора, установленного на мобильной платформе, относительно системы координат мобильной платформы (5.12).

5.5.1 заданное пространственное расположение (запрограммированное пространственное расположение) [command pose (programmed pose)]: Пространственное расположение (5.5), определенное в программе выполнения задания (6.1).