ГОСТ Р 60.1.2.3-2021/ISO/TS 15066:2016 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов, работающих совместно с человеком

     5.5 Совместная работа

5.5.1 Общие положения

При совместной работе могут быть использованы один или несколько следующих методов:

a) контролируемая остановка с расчетной безопасностью;

b) ручное управление;

c) ограничение скорости и соблюдение защитного расстояния разделения;

d) ограничение мощности и силы.

5.5.2 Контролируемая остановка с расчетной безопасностью

5.5.2.1 Описание

При этом способе работы используются возможности контролируемой остановки робота с расчетной безопасностью, обеспечивающей прекращение движения робота в совместном рабочем пространстве прежде, чем оператор войдет в совместное рабочее пространство для взаимодействия с робототехническим комплексом с целью выполнения задачи (например, для погрузки детали в рабочий орган робота). Если в совместном рабочем пространстве нет оператора, робот может работать в режиме несовместного выполнения операции. Когда робототехнический комплекс находится в совместном рабочем пространстве, срабатывает функция контролируемой остановки с расчетной безопасностью и движение робота прекращается. Оператору разрешается войти в совместное рабочее пространство. Движение робототехнического комплекса может продолжаться без каких-либо дополнительных вмешательств только после выхода оператора из совместного рабочего пространства.

5.5.2.2 Требования к роботу

Для того, чтобы робототехнический комплекс мог быть использован в совместной операции, в которой безопасность обеспечивается путем контролируемой остановки с расчетной безопасностью, он должен удовлетворять следующим требованиям:

a) если движение робота ограничено, то ограничения должны соответствовать ИСО 10218-1:2011, подраздел 5.12;

b) робот должен быть оснащен функцией, обеспечивающей защитную остановку в соответствии с ИСО 10218-1:2011, пункт 5.5.3.

5.5.2.3 Требования к робототехническому комплексу

Действия, выполняемые робототехническим комплексом при обеспечении безопасности с использованием контролируемой остановки с расчетной безопасностью, указаны на рисунке 2. Робототехническому комплексу разрешено перемещаться в совместное рабочее пространство только в том случае, если оператор отсутствует в нем. Если оператора нет в совместном рабочем пространстве, робототехнический комплекс может работать в нем несовместно.

     Рисунок 2 - Таблица истинности в операциях с использованием контролируемой остановки с расчетной безопасностью

Совместное рабочее пространство должно устанавливаться с учетом расстояний, которые соответствуют требованиям ИСО 13855. Система управления робота должна быть оборудована устройствами безопасности, которые обнаруживают наличие оператора в совместной рабочем пространстве. Доступ оператора к ограниченному пространству, находящемуся вне совместного рабочего пространства, должен быть предотвращен в соответствии с оценкой рисков.

Если безопасность обеспечивается контролируемой остановкой с расчетной безопасностью, оператор должен иметь доступ к совместному рабочему пространству только при следующих условиях:

a) когда в совместном рабочем пространстве отсутствуют робототехнический комплекс и другие опасности;

b) когда робототехнический комплекс находится в совместном рабочем пространстве и безопасность обеспечивается контролируемой остановкой с расчетной безопасностью (останов категории 2) в соответствии с ИСО 10218-1:2011, подраздел 5.4. Эта функция обеспечения безопасности должна оставаться активированной в течение всего времени, пока оператор находится в совместном рабочем пространстве;

c) когда робототехнический комплекс находится в совместном рабочем пространстве и используется защитная остановка в соответствии с требованиями ИСО 10218-1:2011, подраздел 5.4 и пункт 5.5.3.

При обеспечении безопасности путем использования контролируемой остановки с расчетной безопасностью (остановкой категории 2) робот может замедлиться после инициализации функции, реализованной в соответствии с требованиями МЭК 60204-1.

Когда оператор покидает совместное рабочее пространство, функция контролируемой остановки с расчетной безопасностью может быть отключена и движение робототехнического комплекса может возобновиться автоматически.

Любое условие, нарушающее эти эксплуатационные требования, должно привести к защитной остановке (остановке категории 0) в соответствии с требованиями МЭК 60204-1.