ГОСТ Р 60.1.2.3-2021/ISO/TS 15066:2016 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов, работающих совместно с человеком

     5.4 Проектирование совместной работы с роботом

5.4.1 Общие положения

Требования к организации совместной работы с роботом установлены в ИСО 10218-2:2011, подраздел 5.11. При планировании совместной работы могут быть использованы методы обеспечения безопасности, определенные в 5.5, как по отдельности, так и в комбинации друг с другом.

При обнаружении любого сбоя в работе подсистемы обеспечения безопасности система управления должна обеспечивать защитную остановку (см. ИСО 10218-2:2011, подпункт 5.3.8.3). Работа не должна быть возобновлена прежде, чем она будет преднамеренно перезапущена оператором из-за пределов совместного пространства.

5.4.2 Защитные меры

Защитные меры должны распространяться на всех лиц, находящихся в совместном рабочем пространстве. Меры безопасности, используемые в совместном рабочем пространстве, должны соответствовать требованиям ИСО 10218-2:2011, подраздел 5.10.

Информация о действующих установках и параметрах безопасности при совместной работе должна быть доступна для просмотра и документирования с использованием уникального идентификатора (например, контрольной суммы) для того, чтобы изменения в конфигурации можно было легко идентифицировать (см. ИСО 10218-1:2011, пункт 5.12.3). Установка и настройка параметров безопасности совместной работы должны быть защищены от несанкционированных и непреднамеренных изменений паролей или аналогичными мерами безопасности.

5.4.3 Функции остановки

Во время совместной работы оператор должен иметь возможность остановить движение робота в любое время одним действием либо для него должна быть предусмотрена возможность беспрепятственного покидания совместного рабочего пространства.

Примеры средств для остановки движения роботов могут включать, но не ограничиваются следующими:

a) деблокирующее устройство;

b) устройство аварийной остановки;

c) остановка робота вручную в случае роботов, которые включают эту функцию.

Количество и расположение устройств аварийной остановки определяют при оценке рисков и должны соответствовать требованиям ИСО 13850.

5.4.4 Переходы между несовместными и совместными операциями

Переходы между методами совместной работы или между несовместной и совместной работой являются особо важными аспектами организации совместной работы. Они должны быть сконструированы таким образом, чтобы робототехнический комплекс не представлял неприемлемых рисков для оператора во время перехода.

Примечание - Для идентификации переходов между совместной и несовместной работой может быть использован визуальный индикатор.

5.4.5 Требования к деблокирующему устройству

ИСО 10218-1:2011 (подраздел 5.8) содержит положения о выносном пульте управления, имеющем деблокирующее устройство (см. ИСО 10218-1:2011, пункт 5.8.3) и функцию аварийной остановки (см. ИСО 10218-1:2011, пункт 5.8.4). Деблокирующее устройство традиционно используют для снижения риска работы с оборудованием. Если при оценивании риска будет найдено решение, которое уменьшает степень риска за счет использования изначально безопасных конструктивных мер или ограничительных функций, тогда допускается использование выносного пульта управления совместной работой робототехнического комплекса без деблокирующего устройства.

Если безопасность совместной работы основана на ограничивающих функциях без использования деблокирующего устройства, то эти функции должны постоянно оставаться активированными. Должны быть установлены безопасные диапазоны изменения показателей, характеризующих прикладной процесс (например, скорость, силу или значения координат степеней подвижности), которые обеспечивают достаточное снижение риска для программирования, настройки, устранения неполадок, обслуживания и других задач, традиционно выполняемых с использованием деблокирующего устройства.

Всякий раз, когда ограничивающие функции с расчетной безопасностью не активны в заданной конфигурации, робототехнический комплекс для совместной работы должен включать альтернативный метод защиты, такой как деблокирующее устройство, отвечающее требованиям ИСО 10218-1:2011, пункт 5.8.3.

Когда деблокирующее устройство не входит в состав робототехнического комплекса, информация для использования должна включать:

a) уведомление о том, что деблокирующее устройство не включено в состав робота. Если устройство для безопасной контролируемой остановки является опцией, производитель должен предоставить инструкции по установке деблокирующего устройства;

b) отказ от ответственности, указывающий, что робота, не оснащенного деблокирующим устройством, следует использовать только совместно с конструктивными мерами обеспечения безопасности или с активными ограничивающими функциями с расчетной безопасностью.