ГОСТ Р 60.6.0.1-2021 Роботы и робототехнические устройства. Сервисные мобильные роботы. Уровни автономности. Термины и определения

     3 Термины и определения

1 аварийный останов: Управляющее действие, инициируемое оператором или системой управления мобильного робота, при котором отключается питание от всех подсистем обеспечения движения и безопасности.

2 автономный режим работы: Режим работы, при котором мобильный робот получает задание от оператора или внешней системы управления, с которой взаимодействует, и выполняет его без дальнейшего взаимодействия с оператором или внешней системой.

3 адаптация к внешним условиям: Процесс приспособления робота к изменениям условий внешней среды в ходе выполнения задания.

Примечание - Адаптация к внешним условиям может включать перепланировку действий робота, осуществляемую бортовой системой управления.

4 ведомый мобильный робот: Мобильный робот, следующий по маршруту, предварительно проложенному другим транспортным средством (например, ведущим мобильным роботом), на некотором пространственном смещении или временном отставании от него.

5 ведущий мобильный робот: Мобильный робот, прокладывающий маршрут для одного или нескольких ведомых мобильных роботов.

Примечание - Мобильный робот, являющийся ведущим для одного или нескольких мобильных роботов, может одновременно быть ведомым по отношению к идущему впереди мобильному роботу.

6 взаимодействие с оператором: Действие, с помощью которого оператор и робот обмениваются данными и командами в ходе выполнения задания.

7 вмешательство оператора: Необходимость взаимодействия оператора с мобильным роботом по корректировке действий мобильного робота вследствие возникших обстоятельств.

8 внешняя среда: Окружение мобильного робота, включая внешние условия, состояния и естественные объекты (такие как климат, погода, растительность, рельеф местности), а также объекты, созданные человеком, (например, постройки, транспортные средства), людей и животных.

Примечания

1 Внешняя среда может быть наземной, водной или воздушной.

2 Внешняя среда может быть статической или динамической.

3 Внешняя среда может быть снабжена параметрами и описана как дружественная/благоприятная/враждебная, опасная/безопасная, легкопроходимая/труднопроходимая и т.д.

9 восприятие: Способность мобильного робота представлять объекты внешней среды, в которой он работает, в формате, подходящем для построения модели внешней среды, и классифицировать воспринимаемые во внешней среде объекты, события и ситуации.

10 встроенная система контроля и диагностики; ВСКД: Аппаратное и/или программное обеспечение, реализованное в компонентах или подсистемах мобильного робота, выполняющее тестирование, необходимое для проверки механической и/или электрической целостности аппаратуры робота и работоспособности его программного обеспечения.

11 декомпозиция задания: Метод анализа выполнения задания путем его детализации, то есть последовательного разложения на достаточно простые задания более низкого уровня.

12 задание: Обозначенная деятельность, выполняемая для достижения поставленной цели.

Примечания

1 Для достижения цели, как правило, требуется выполнить несколько заданий.

2 Задание может быть представлено в виде последовательности заданий более низкого уровня.

13 интеграция данных: Обработка данных, включающая сбор, фильтрацию, корреляцию, сравнение, ассоциацию и комплексирование данных от одного или нескольких источников для выполнения мобильным роботом задач по управлению датчиками, распознаванию, отслеживанию, оценке ситуаций и опасностей при выполнении задания.

14 комплексирование датчиков: Процесс, при котором данные, сгенерированные множеством датчиков, интегрируются и/или коррелируются для формирования информации или знаний, которые могут быть переданы оператору и использованы для выполнения задания.

15 кооперация: Способность нескольких мобильных роботов выполнять общее задание за счет совместных действий с использованием общих данных, таких как карта местности, координаты объектов и т.д.

16 координация: Способность мобильных роботов согласованно работать вместе.

Пример - Два мобильных робота координируют свои действия для установления очередности проезда по узкому коридору.

17 маркер: Вспомогательное средство, используемое для обозначения определенной точки с целью указания маршрута, опорных точек или месторасположения, а также для обозначения важных объектов или мест, представляющих интерес.

Пример - Примерами маркеров являются дорожные знаки, знаки, обозначающие зоны химического, биологического или радиационного заражения.