ГОСТ Р 60.6.3.10-2019 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Проходимость. Движение с буксируемым объектом

     11 Результаты испытаний и систематическая ошибка

11.1 Результаты испытаний

11.1.1 В таблице 1 приведены результаты испытаний для представительного набора испытуемых роботов, сопоставимых с параметрами человека.

Примечание - Сам буксируемый объект не стандартизован. Данные результаты успешных испытаний показывают, что выбранные салазки подходят для данного метода испытаний. Однако это не означает, что эти салазки в любом случае являются самым лучшим устройством для целей испытания. Поиск, например в интернете, может выявить наличие нескольких видов салазок или других сходных типов буксируемых объектов, которые могут использоваться для данного метода испытаний, включая носилки, которые могут переносить сотрудники аварийно-спасательной службы.

Таблица 1 - Результаты испытаний

11.1.2 Назначенная длина маршрута, пройденного роботами в каждой попытке, принята равной 100 м. Испытания проводились в условиях дневного освещения. Роботы и, в частности, их компоненты, обеспечивающие тяговое усилие для передвижения, были проверены на соответствие условиям проведения испытаний. Отказ от испытаний был вызван тем, что робот не был оснащен для выполнения данного испытания. Для остальных роботов, успешно прошедших испытания, справедливо следующее положение, приведенное в 11.1.2.1-11.1.2.3.

11.1.2.1 Конструкции подсистемы передвижения и возможности других подсистем в совокупности способствуют буксировочным способностям роботов.

11.1.2.2 Метод испытаний надлежащим образом дифференцирует роботов по их буксировочным способностям.

11.1.2.3 В целом результаты показывают, что данное испытательное оборудование и выбранные показатели подходят для оценки роботов, сопоставимых с параметрами человека, предназначенных для аварийных работ и многих других видов критических операций.

Примечание - Более высокая буксировочная способность, вероятно, указывает на то, что робот имеет более эффективную подсистему передвижения и более работоспособную подсистему питания.

11.1.3 Должны быть заданы надежность робота (Н) при выполнении задания с конкретными параметрами оборудования и связанная с этим доверительная вероятность (Д). Заданные значения Н и Д определяют необходимое число успешных попыток и допустимое число сбоев во время испытаний. Для заданной пары значений Н и Д при увеличении допустимого числа сбоев необходимо большее число успешных попыток. Для данного метода испытаний по умолчанию установлены значения Н и Д, равные 80%. Следующие четыре комбинации успешных попыток и сбоев удовлетворяют этим значениям:

- восемь успешных перемещений по заданному маршруту без сбоев;

- 15 успешных перемещений по заданному маршруту и один сбой;

- 21 успешное перемещение по заданному маршруту и два сбоя;

- 28 успешных перемещений по заданному маршруту и три сбоя.

11.1.4 Любая из этих четырех комбинаций может быть выбрана так, чтобы получить достаточное число успешных попыток при допустимом числе сбоев. Дополнительные комбинации могут быть рассчитаны с использованием общих методов статистического анализа.

11.1.5 Результаты испытаний, показавшие 10 успешных попыток при отсутствии неудачных попыток, превышают критерий в восемь успешных подходов, установленный в 11.1.3, поэтому они превышают установленные по умолчанию требования к статистической надежности и доверительной вероятности.

11.1.6 Данный метод испытаний предназначен для количественной оценки характеристик роботов, предназначенных для работы в средах, сопоставимых с параметрами человека, где возможно проведение многодневных операций на расстояниях километрового диапазона с множеством препятствий на местности с разными фрикционными свойствами поверхности. Хотя можно было бы разработать статистические методы для интерполяции способности к перемещению с буксируемым объектом с меньшими приращениями, но они считаются слишком мелкими для данных условий эксплуатации и, таким образом, находятся вне области применения данного метода испытаний. По той же причине данный метод испытаний не требует дробного уровня значений Н и Д.

11.1.7 Заказчик испытаний имеет право задать другие значения Н и Д. При этом необходимо соблюдать баланс между затратами на испытания и надежностью.

11.1.8 Как указано в 4.2, заказчикам данного метода испытаний рекомендуется оценить его область применения относительно своих технических требований. Характеристику, полученную на основании только данного метода испытаний, не следует рассматривать как общую характеристику проходимости робототехнического комплекса. Испытания, проводимые с использованием всей совокупности установленных методов, позволяют определить возможности робота в целом.

11.2 Систематическая ошибка

11.2.1 Систематическая ошибка определяется переменной, соответствующей уровню подготовки оператора. Производительность оператора, как правило, была самой низкой, если он не имел предварительного опыта проведения испытаний с использованием данного метода. При этом производительность оператора повышалась до стабильного уровня после того, как он получал достаточную практику.

11.2.1.1 Существуют дополнительные человеческие факторы, которые могут вызывать систематические ошибки, в том числе уровень квалификации, уровень усталости и уровень концентрации оператора. Оператор, получивший соответствующую подготовку и обладающий богатым практическим опытом, может работать на более высоком уровне, особенно в случае, когда все возможности робота полностью проверены на тренировках.

11.2.2 Возможности робота по контролю состояния внешней среды могут повлиять на выполнение задания. Диапазон и поле зрения телевизионной камеры, а также количество камер могут повлиять на способность оператора адекватно воспринимать испытательное оборудование и перемещение в нем робота и, соответственно, управлять роботом надлежащим образом. Условия освещенности могут также влиять на выполнение задания.