ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017 Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения

     3.5 Термины, относящиеся к перемещению

3.5.1 сила реакции поверхности перемещения (сила реакции земли) [travel surface reaction force (ground reaction force)]: Усилие, прилагаемое к мобильной платформе (3.1.2) от поверхности перемещения (3.1.7) через зону контакта с поверхностью перемещения (3.1.8).

3.5.2 контактное давление на поверхность перемещения (контактное давление на землю) [travel surface contact pressure (ground contact pressure)]: Давление, оказываемое колесами, гусеницами или ногами мобильной платформы (3.1.2) на поверхность перемещения (3.1.7) через зону контакта с поверхностью перемещения (3.1.8).

3.5.3 опрокидывающий момент (overturning moment): Минимальный момент, необходимый для того, чтобы опрокинуть мобильного робота (3.1.1) из статически устойчивого пространственного расположения (3.6.1).

Примечание - Данный момент зависит от состояния поверхности, например, уклона.

3.5.4 тяговое усилие (traction): Максимальная сила трения, которая может быть создана между поверхностью перемещения (3.1.7) и колесами, гусеницами или ногами мобильного робота (3.1.1).

3.5.5

Примечание* - ИСО 9787:2013, статья 5.5, определяет систему координат мобильной платформы, . Начало системы координат мобильной платформы, , является нулевой точкой мобильной платформы. Ось + направлена к переднему краю мобильной платформы. Ось + направлена вверх от мобильной платформы (рисунок А.2).

________________

* Данное примечание заменяет примечание к ИСО 8373:2012, статья 4.7.6.

3.5.6 угол поворота колеса (steer angle): Угловое смещение оси управляемого колеса (3.3.1) вокруг оси +.

Примечание - Угол поворота колеса обычно равен нулю, когда ось колеса совпадает с направлением оси мобильной платформы (3.1.2).