ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017 Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения

     3.4 Термины, относящиеся к шагающим роботам

3.4.1 походка (gait): Схема циклического движения ног при передвижении (3.1.10) шаганием.

3.4.2 длина шага (шаг) [stride length (stride)]: Расстояние, на которое перемещается шагающий робот за один цикл походки (3.4.1).

3.4.3 период походки (период ходьбы) [gait period (walking period)]: Время одного цикла походки (3.4.1).

3.4.4 фаза ноги (leg phase): Отношение промежутка времени между началом состояния переноса (3.4.6) данной ноги и началом состояния переноса базовой ноги к периоду ходьбы (3.4.3).

3.4.5 состояние опоры (состояние стояния) [support state (stance state)]: Состояние ноги, при котором нога находится в контакте с поверхностью перемещения (3.1.7).

3.4.6 состояние переноса (состояние возврата в исходное положение, состояние перемещения) [swing state (recovery state, transfer state)]: Состояние ноги, при котором нога не находится в контакте с поверхностью перемещения (3.1.7).

3.4.7 коэффициент состояния опоры (duty factor): Отношение длительности состояния опоры (3.4.5) ноги к периоду ходьбы (3.4.3).

3.4.8 диаграмма походки (gait diagram): Диаграмма циклического движения ног во времени при передвижении (3.1.10) шаганием.

Пример - Диаграмма медленной походки (3.4.1) четвероногого робота показана на рисунке A.1.