ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017 Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения

     3.2 Термины, относящиеся к передвижению

3.2.1 подвеска (suspension): Система или конструкция, которая предназначена для погашения колебаний и смягчения ударов от поверхности перемещения (3.1.7).

Примечание - Назначением подвески может быть поддержание устойчивости мобильной платформы (3.1.2) и преодоление шероховатости поверхности перемещения путем поддержания контакта с поверхностью перемещения.

3.2.2 активная подвеска (active suspension): Подвеска (3.2.1), демпфирующими и/или пружинящими характеристиками которой можно управлять.

3.2.3 точка нулевого момента (Zero Moment Point, ZMP): Точка на опорном многоугольнике (3.1.9), относительно которой результирующий момент всех сил, приложенных к мобильному роботу (3.1.1) от поверхности перемещения (3.1.7), имеет нулевые составляющие в горизонтальном направлении.

Примечание - При этом считается, что поверхность перемещения расположена горизонтально.