Действующий

ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017 Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения

Приложение А
(справочное)

Примеры



Коэффициент состояния опоры для всех ног равен 0,75.

Фазы ног 2, 3 и 4 равны 0,75, 0,25 и 0,5, соответственно.

Рисунок А.1 - Диаграмма типичной медленной походки

Рисунок А.2 - Пример системы координат мобильной платформы



Таблица А.1 - Сравнение поворота, поворота вокруг точки контакта и вращения

Тип привода

Поворот

Поворот

Поворот вокруг точки контакта

Вращение

Дифференциальный привод

Всенаправленный привод

Описание поворота

Поворот с перемещением

Поворот

Специальный поворот, когда одна из точек контакта с поверхностью является центром вращения

Поворот без перемещения