ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     5 Программирование и управление

5.1 Программы

5.1.1 программа выполнения задания (task program): Совокупность команд, определяющих движения и выполнение других функций, которые формируют конкретное задание для робота (2.6) или робототехнического комплекса (2.14).

Примечание 1 - Данный тип программы обычно создается после установки робота и может модифицироваться под определенные условия обученным специалистом.

Примечание 2 - Задание определяет конкретные действия в рамках области применения, под которой понимается обобщенное поле деятельности.

5.1.2 управляющая программа (control program): Встроенная совокупность команд управления, определяющая возможности, действия и реакции робота (2.6) или робототехнического комплекса (2.14).

Примечание - Данный тип программы обычно создается до установки (2.20) и впоследствии может модифицироваться изготовителем.

5.2 Программирование

5.2.1 программирование (выполнения задания) [(task) programming]: Действие по подготовке программы выполнения задания (5.1.1).

5.2.2 программирование ручным вводом данных (manual data input programming): Создание программы и ее ввод непосредственно в систему управления (2.7) с помощью переключателей, коммутационных панелей или клавишных панелей.

5.2.3 программирование обучением (teach programming): Программирование, осуществляемое с помощью проведения вручную рабочего органа (3.11) робота, либо проведения вручную механического моделирующего устройства, либо с использованием пульта обучения (5.8) с целью перемещения робота (2.6) по последовательности заданных пространственных расположений.

5.2.4 автономное программирование (off-line programming): Способ программирования, при котором программа выполнения задания (5.1.1) подготавливается на устройствах, отдельных от робота (2.6), для последующего ее ввода в систему управления роботом.

5.2.5 целенаправленное программирование (goal-directed programming): Способ программирования, при котором определяется задание, которое должно быть выполнено, но не задается маршрут (4.5.4) перемещения робота (2.6).

5.3 Управление

5.3.1 позиционное управление; PTP-управление (pose-to-pose control; PTP control): Режим управления, при котором пользователь может устанавливать перемещения робота (2.6) только с помощью заданных пространственных расположений (4.5.1) без определения маршрута (4.5.4) перемещения между этими пространственными расположениями (4.5).

5.3.2 контурное управление; CP-управление (continuous path control; CP control): Режим управления, при котором пользователь может устанавливать маршрут (4.5.4) перемещения робота (2.6) между заданными пространственными расположениями (4.5.1).

5.3.3 траекторное управление (trajectory control): Контурное управление (5.3.2) с запрограммированным значением скоростей перемещения.

5.3.4 копирующее управление (master-slave control): Режим управления, при котором движение первичного (задающего) устройства воспроизводится вторичными (ведомыми) устройствами.

Примечание - Копирующее управление обычно используется при телеуправлении (5.10).

5.3.5 сенсорное управление (sensory control): Режим управления, при котором движение или усилие робота (2.6) регулируется выходными сигналами от экстероцептивных датчиков (7.11.2).

5.3.6 адаптивное управление (adaptive control): Режим управления, при котором параметры системы управления настраиваются в зависимости от условий, выявляемых в процессе выполнения задания.

5.3.7 управление с самообучением (learning control): Режим управления, при котором опыт, накопленный на предыдущих циклах (6.22), автоматически используется для изменения параметров и/или алгоритмов управления.