ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения
4 Геометрия и кинематика
4.1 прямая кинематическая задача (forward kinematics): Математическое определение взаимосвязи между системами координат двух частей механического сочленения на основе значений положения шарниров данного сочленения.
Примечание - Для манипулятора (2.1) это обычно определение взаимосвязи между системой координат инструмента (4.7.5) и системой координат основания (4.7.2).
4.2 обратная кинематическая задача (inverse kinematics): Математическое определение значений положения шарниров механического сочленения на основе взаимосвязи между системами координат двух частей данного сочленения.
Примечание - Для манипулятора (2.1) обратная кинематическая задача обычно представляет взаимосвязь между системой координат инструмента (4.7.5) и системой координат основания (4.7.2), которая используется для определения значений положения шарниров.
4.3 степень подвижности (axis): Параметр, используемый для задания поступательного или вращательного движения робота (2.6).
Примечание - Термин "степень подвижности" также используется в значении "механический шарнир робота".
4.4 степень свободы (degree of freedom; DOF): Одна из переменных (максимальное число которых равно шести), необходимых для определения движения тела в пространстве.
Примечание - Из-за возможной путаницы со степенями подвижности (4.3) не рекомендуется использовать термин "степень свободы" для описания движения робота.
4.5 пространственное расположение (pose): Комбинация позиции и ориентации в пространстве.
Примечание 1 - Под пространственным расположением манипулятора (2.1) обычно понимают позицию и ориентацию рабочего органа (3.11) или механического интерфейса (3.10).
Примечание 2 - Пространственное расположение мобильного робота (2.13) может включать совокупность пространственных расположений мобильной платформы (3.18) и любого манипулятора, установленного на мобильной платформе, относительно глобальной системы координат (4.7.1).
4.5.1 заданное пространственное расположение (запрограммированное пространственное расположение) [command pose (programmed pose)]: Пространственное расположение (4.5), заданное программой выполнения задания (5.1.1).
4.5.2 фактическое пространственное расположение (attained pose): Пространственное расположение (4.5), достигнутое роботом (2.6) при отработке заданного пространственного расположения (4.5.1).
4.5.3 начальное пространственное расположение (alignment pose): Заданное пространственное расположение (4.5.1), используемое для создания геометрического начала отсчета для робота (2.6).
4.5.4 маршрут (path): Упорядоченное множество пространственных расположений (4.5).
4.6 траектория (trajectory): Маршрут (4.5.4) с привязкой ко времени.
4.7 Системы координат
Примечание - См. ИСО 9787.
4.7.1 глобальная система координат (world coordinate system): Стационарная система координат, привязанная к земле, которая не зависит от движения робота (2.6).
4.7.2 система координат основания (base coordinate system): Система координат, привязанная к установочной поверхности основания (3.9).
________________
Допустимым синонимом для данного термина является "базовая система координат".
4.7.3 система координат механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Система координат, привязанная к механическому интерфейсу (3.10).
4.7.4 система координат шарниров (joint coordinate system): Система координат, привязанная к степеням подвижности (4.3) шарниров, в которой координаты положения шарниров определены относительно координат положения предыдущего шарнира или относительно какой-либо другой системы координат.
________________
Допустимым синонимом для данного термина является "обобщенная система координат".
4.7.5 система координат инструмента; СКИ (tool coordinate system; TCS): Система координат, привязанная к инструменту или к рабочему органу (3.11), установленному на механическом интерфейсе (3.10).
4.7.6 система координат мобильной платформы (mobile platform coordinate system): Система координат, привязанная к одному из фиксированных компонентов мобильной платформы (3.18).