ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     2 Общие термины

2.1 манипулятор (manipulator): Машина, механизм которой обычно состоит из последовательности сегментов, перемещающихся вращательно или поступательно друг относительно друга с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов) обычно по нескольким степеням свободы (4.4).

Примечание 1 - Манипулятор может управляться оператором (2.17), программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, копирующим устройством, монтажной логикой).

Примечание 2 - В состав манипулятора не входит рабочий орган (3.11).

2.2 автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по назначению на основе текущего состояния и восприятия внешней среды без вмешательства человека.

2.3 конструктивное изменение (physical alteration): Изменение механической конструкции.

Примечание - К механической конструкции не относятся носители данных, постоянные запоминающие устройства и т.д.

2.4 перепрограммируемый (reprogrammable): Спроектированный так, чтобы программные движения или вспомогательные функции могли быть изменены без конструктивного изменения (2.3).

2.5 реконфигурируемый (multipurpose): Приспосабливаемый для другого применения за счет конструктивного изменения (2.3).

2.6 робот (robot): Исполнительный механизм, программируемый по двум или более степеням подвижности (4.3), обладающий определенной степенью автономности (2.2) и способный перемещаться во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.

________________

ИСО/ТК 299 "Робототехника" в 2018 году принял новое определение: робот (robot): Программируемый исполнительный механизм с определенным уровнем автономности для выполнения перемещения, манипулирования или позиционирования.

Примечание 1 - В состав робота входят система управления (2.7) и интерфейс системы управления.

Примечание 2 - Классификация роботов на промышленных роботов (2.9) или сервисных роботов (2.10) осуществляется в соответствии с их назначением.

2.7 система управления (control system): Совокупность управляющей логики и силовых функций, позволяющих контролировать и управлять механической конструкцией робота (2.6), а также осуществлять взаимосвязь с внешней средой (оборудованием и пользователями).

2.8 робототехническое устройство (robotic device): Исполнительный механизм, обладающий характеристиками промышленного робота (2.9) или сервисного робота (2.10), но не имеющий либо необходимого числа программируемых степеней подвижности (4.3), либо некоторой степени автономности.

Пример - Устройство оказания физической помощи; телеуправляемое устройство; двухосный промышленный манипулятор (2.1).

2.9 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый (2.4), реконфигурируемый (2.5) манипулятор (2.1), программируемый по трем или более степеням подвижности (4.3), который может быть либо установлен стационарно, либо перемещаться для применения в целях промышленной автоматизации.

Примечание 1 - В состав промышленного робота входят:

- манипулятор, включая приводы (3.1);

- контроллер, включая пульт обучения (5.8) и любой коммуникационный интерфейс (аппаратный и программный).

Примечание 2 - В состав промышленного робота входят любые интегрированные дополнительные степени подвижности.

2.10 сервисный робот (service robot): Робот (2.6), который выполняет задания, полезные для человека или оборудования, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.

Примечание 1 - К применениям в целях промышленной автоматизации относятся, но не ограничиваются ими, производство, контроль, упаковка и сборка.

Примечание 2 - Если шарнирные роботы (3.15.5), используемые на производственных линиях, относятся к промышленным роботам (2.9), то похожие шарнирные роботы, используемые для подачи еды, относятся к сервисным роботам (2.10).

2.11 персональный сервисный робот (сервисный робот для персонального использования) [personal service robot (service robot for personal use)]: Сервисный робот (2.10), используемый в некоммерческих целях, обычно непрофессионалами.

Пример - Домашний обслуживающий робот; автоматизированное кресло на колесах; робот, помогающий при реабилитации утраченной подвижности; робот для тренировки животных.

2.12 профессиональный сервисный робот (сервисный робот для профессионального использования) [professional service robot (service robot for professional use)]: Сервисный робот (2.10), используемый в коммерческих и других профессиональных целях, обычно управляемый надлежащим образом подготовленным оператором (2.17).

Пример - Робот-уборщик для общественных мест, робот-доставщик для офисов или больниц, пожарный робот, реабилитационный робот и хирургический робот в больницах.