ГОСТ Р 60.3.4.2-2017/ИСО 9409-2:2002 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни

     4.2 Система координат

В соответствии с ИСО 9787 начало системы координат механического интерфейса расположено в точке пересечания центральной оси стержня с базовой плоскостью.

Ось + направлена из начала системы координат в направлении конца стержня.

Плоская поверхность и дополнительный паз совмещены с осью +, как показано на рисунках 1 и 2. Плоская поверхность является местом расположения установочного винта для крепления рабочего органа. Паз используют для шплинтового соединения с рабочим органом с целью обеспечения его ориентации (см. раздел 5).