ГОСТ Р 60.0.2.1-2016 Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности (Переиздание)

     4.2 Требования к каркасу и корпусу робота

4.2.1 Общие положения

4.2.1.1 Робот должен быть сконструирован и изготовлен таким образом, чтобы его прочность и жесткость обеспечивали защиту от последствий неправильной эксплуатации или неблагоприятных условий окружающей среды, в которой он должен или будет эксплуатироваться. При этом не должен возрастать риск возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей из-за полного или частичного разрушения конструкции робота, которое может привести к уменьшению зазоров, выпадению или смещению частей робота или к другим серьезным дефектам. Примерами неблагоприятных условий внешней среды являются попадание воды, загрязнение нефтепродуктами, наличие неагрессивных и агрессивных жидкостей, паров, газов, пыли и песка в воздухе и т.д.

4.2.2 Требования к корпусу из литого металла

4.2.2.1 Толщина корпуса из литого металла должна быть не менее 3,2 мм в любом месте корпуса робота, более 3,2 мм в ребрах жесткости и рамках крышек и не менее 6,4 мм в резьбовых отверстиях для трубопровода.

4.2.2.2 Части корпуса, изготовленные из ковкого чугуна, а также литьем под давлением или кокильным литьем из алюминия, латуни, бронзы или цинка, должны иметь толщину не менее 2,4 мм при площади более 155 см или любом линейном размере свыше 150 мм и не менее 1,6 мм при меньших размерах. Общая площадь корпуса может быть разграничена ребрами жесткости, разделяющими ее на меньшие участки.

4.2.3 Требования к корпусу из листового металла

4.2.3.1 Минимальные значения толщины корпуса из листового металла указаны в таблицах 1 и 2, за исключением мест крепления системы электропроводки, в которых толщина стали без покрытия должна составлять не менее 0,8 мм, оцинкованной стали - не менее 0,85 мм, цветного металла - не менее 1,2 мм.

Примечание - Данные, представленные в таблицах 1 и 2, соответствуют равномерному прогибу поверхности корпуса при любой заданной нагрузке, приложенной в центре поверхности корпуса, независимо от толщины металла.

Таблица 1 - Толщина листового металла для корпусов, изготовленных из углеродистой или нержавеющей стали

Таблица 2 - Толщина листового металла для корпуса робота из алюминия, меди или латуни

4.2.3.2 Несущий каркас робота должен представлять собой конструкцию из уголков, швеллеров или трубчатых секций из листового металла, которая жестко закреплена и имеет, по существу, те же наружные размеры, что и поверхность корпуса робота. Данная конструкция должна иметь достаточную жесткость при кручении, чтобы противостоять изгибающим моментам, которые могут быть приложены к поверхности корпуса при его отклонениях.

Конструкция корпуса робота без каркаса из уголков или швеллеров должна иметь жесткость, эквивалентную конструкции с каркасом. При этом к конструкциям без несущего каркаса относятся следующие виды корпусов:

- корпус из единого листа металла с фасонными кромками или ребрами;

- корпус из единого листа рифленого или ребристого металла;

- корпус, поверхность которого нежестко связана с каркасом, например, с помощью пружинных защелок;

- корпус, поверхность которого имеет неподдерживаемые края.

4.2.3.3 Корпус робота должен обеспечивать минимальный риск случайного контакта с находящимся внутри электрическим оборудованием, а также защиту находящегося внутри него оборудования от заданных внешних условий.

4.2.4 Требования к дверцам и крышкам

4.2.4.1 Дверцы и крышки на корпусе робота должны быть снабжены средствами для их надежной фиксации, такими как защелки, замки, блокираторы или винты.

Примечание - Откидная крышка, соответствующая требованиям, установленным в 6.37, может не иметь дополнительных средств фиксации.

4.2.4.2 Крышка должна быть откидной, если она обеспечивает доступ к предохранителям или любым другим устройствам защиты от перегрузки по току, которые требуют замены или обслуживания, либо существует необходимость открывать крышку в процессе нормальной работы робота.

Примечание - Откидная крышка на корпусе не требуется в следующих случаях: