ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу (Переиздание)

     6.7 Связанное с безопасностью управление усилием

Усилия, действующие на человека или другие связанные с безопасностью объекты со стороны любой части робота по персональному уходу, должны контролироваться в рамках критерия максимальной безопасности контакта, такого как пределы развиваемых усилий.

Количественные требования по максимально безопасному контактному усилию или моменту должны быть хорошо проверены с помощью эргономических экспериментов. Пределы развиваемых усилий при непреднамеренном контакте со связанными с безопасностью объектами могут различаться в зависимости от областей применения и должны быть определены с помощью общей оценки рисков.

Управление связанным с безопасностью усилием должно быть обеспечено с помощью связанного с безопасностью восприятия контакта и алгоритмом реагирования, приводящим робот по персональному уходу в безопасное состояние, при котором порог по усилию не может быть превышен.

Реакция на контакт должна соответствовать по крайней мере следующим требованиям:

a) реагирование на непреднамеренный контакт должно быть достаточно быстрым, чтобы обеспечить непревышение границ связанных с безопасностью усилий;

b) при возникновении непреднамеренного контакта должен быть обеспечен перевод робота по персональному уходу в безопасное состояние.

Примечание - Описанные в литературе подходы к определению допустимых контактных усилий и болевых допусков можно найти в разделе "Библиография".

Эффективность функциональной безопасности связанных с безопасностью контроллеров усилий должна соответствовать 6.1. См. таблицу 9.

Таблица 9 - Уровни эффективности защиты для связанного с безопасностью управления усилием для роботов по персональному уходу