ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу (Переиздание)

     6.3 Ограничение рабочих пространств

На рисунке 1 показаны рабочие пространства для роботов по персональному уходу.

Ограничение рабочего пространства может потребоваться для снижения риска, либо для ограничения движения робота по персональному уходу в рамках определенной области, либо для предотвращения захода робота в нее (примеры включения и исключения определенных областей с использованием рабочих пространств приведены в приложении В).

Разрешены программные ограничения в качестве средств определения и уменьшения ограниченного пространства при условии, что они обеспечат остановку робота при движении с полной номинальной нагрузкой и скоростью. Ограниченное пространство должно быть ограничено реально ожидаемой позицией остановки, которая учитывает расстояние, проходимое до полной остановки. Изготовитель должен указать на данную способность в информации по использованию и должен запретить программные ограничения, если данная способность не поддерживается.

Рисунок 1 - Рабочие пространства для роботов по персональному уходу

Управляющие программы, которые контролируют и выполняют функции ограничения суставов и пространств на основе программных ограничений, должны соответствовать 6.1 и допускать внесение изменений только авторизованным персоналом. Если программные ограничения нарушаются, то должен быть инициирован переход в безопасное состояние. Движение при нарушении ограничения должно осуществляться при безопасном управлении скоростью в соответствии с 6.4. Текущие настройки и конфигурация ограничений безопасности должны быть зарегистрированы так, чтобы изменения конфигурации могли быть легко идентифицированы и проверены. См. таблицу 5.

Таблица 5 - Уровни эффективности защиты для управляющей функции ограничения рабочего пространства роботов по персональному уходу