ГОСТ Р ИСО 8373-2014 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     3 Механическая конструкция

3.1 привод; привод робота; привод машины (actuator; robot actuator; machine actuator): Силовой механизм, используемый для осуществления движения робота (2.6).

Пример - Электродвигатель, преобразующий электрическую, гидравлическую или пневматическую энергию в энергию движения робота.

3.2 рука робота; рука; основные оси (robotic arm; arm; primary axes): Взаимосвязанная совокупность звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1), содержащая звенья продольной формы, которые позиционируют запястье (3.3).

3.3 запястье робота; запястье; вторичные оси (robotic wrist; wrist; secondary axes): Взаимосвязанная совокупность звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1), расположенная между рукой (3.2) и рабочим органом (3.11), к которой крепится рабочий орган и которая его позиционирует и ориентирует.

3.4 нога робота; нога (robotic leg; leg): Многозвенный (3.6) механизм, снабженный силовым приводом для поддержания и приведения в движение мобильного робота (2.13) за счет возвратно-поступательных движений и прерывистого контакта с поверхностью перемещения (7.7).

3.5 конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет форму робота (2.6) в любой момент времени.

3.6 звено (link): Твердое тело, соединяющее соседние шарниры.

3.7 Соединения

3.7.1 призматический шарнир; выдвижной шарнир (prismatic joint; sliding joint): Сочленение двух звеньев (3.6), обеспечивающее линейное перемещение одного звена относительно другого.

3.7.2 вращательный шарнир; новоротный* шарнир (rotary joint; revolute joint): Сочленение двух звеньев (3.6), обеспечивающее вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной оси.

___________________

* Текст документа соответствует оригиналу. - Примечание изготовителя базы данных.          

3.7.3 цилиндрический шарнир (cylindrical joint): Сочленение двух звеньев (3.6), обеспечивающее поступательное и вращательное движение одного звена относительно другого вокруг оси, связанной с направлением поступательного движения.

3.7.4 сферический шарнир (spherical joint): Сочленение двух звеньев (3.6), обеспечивающее вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной точки по трем степеням свободы (4.4).

3.8 опора (base): Конструкция, к которой крепится первая исходная связка звеньев (3.6) манипулятора (2.1).

3.9 монтажная поверхность опоры (base mounting surface): Соединительная поверхность между рукой (3.2) и поддерживающей конструкцией.