ГОСТ Р 60.3.0.2-2020/
ИСО 14539:2000
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ
Перемещение объектов с помощью захватного устройства зажимного типа. Термины, определения и представление характеристик
Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Object handling with grasp-type grippers. Terms, definitions and presentation of characteristics
ОКС 01.040.25
25.040.30
Дата введения 2021-03-01
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью "Открытая Робототехника" (ООО "Открытая Робототехника") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 10 ноября 2020 г. N 1035-ст
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 14539:2000* "Промышленные манипуляционные роботы. Перемещение объектов с помощью захватного устройства зажимного типа. Словарь и представление характеристик" (ISO 14539:2000 "Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics", IDT).
______________
* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.
Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА.
Дополнительные сноски в тексте стандарта, выделенные курсивом, приведены для пояснения текста оригинала
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на промышленных манипуляционных роботов. Он идентичен международному стандарту ИСО 14539, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы для производственной среды" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".
Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".
Настоящий стандарт определяет термины, необходимые для понимания и планирования взятия и перемещения объектов с помощью роботов, рабочие органы которых представляют собой захватные устройства зажимного типа. Успешное манипулирование объектами достигается за счет совместной работы промышленного робота и его рабочего органа. Промышленный робот обеспечивает позиционирование объекта, а рабочий орган - взятие и размещение объекта. Кроме того, рабочий орган, оснащенный адаптивно управляемыми пальцами может обеспечивать работу с нежесткими и хрупкими объектами.
Установленные в настоящем стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.
Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.
Термины-синонимы без пометы "Нрк" приведены в качестве справочных данных и не являются стандартизованными.
Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
В алфавитном указателе данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.
В стандарте приведены иноязычные эквиваленты стандартизованных терминов на английском языке.
Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы, представленные аббревиатурой, - светлым, синонимы - курсивом.
Настоящий стандарт определяет термины, применяемые в отношении функциональных возможностей рабочих органов промышленных манипуляционных роботов, представляющих собой захватные устройства зажимного типа, соответствующие определению 4.1.2.1. Настоящий стандарт устанавливает термины для описания работы с объектами и термины, относящиеся к функциям, конструкциям и компонентам захватных устройств зажимного типа.
Приложение А является справочным и содержит рекомендуемые формы представления характеристик захватных устройств зажимного типа, которые могут быть использованы:
a) изготовителями рабочих органов для представления характеристик своей продукции потребителям;
b) потребителями роботов для представления требований к рабочим органам, которые им необходимы;
c) потребителями роботов для описания характеристик объектов, с которыми предстоит работать роботам.
Настоящий стандарт применим также к простым системам манипулирования с объектами, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таким как загрузочно-разгрузочные или копирующие устройства.
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения):
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots - Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы - Словарь)
_______________
Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.
ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 1: Plates (form A) [Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы (форма А)]
_______________
Действует ИСО 9409-1:2004. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.
ISO 9409-2:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 2: Shafts (form A) [Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни (форма А)]
_______________
Действует ИСО 9409-2:2002. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.
ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)
_______________
Действует ИСО 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.
В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373, а также следующие термины с соответствующими определениями.
3.1 Типы манипулирования
3.1.1 объект (манипулирования) (object): Твердое (нежидкое) тело, захватываемое, удерживаемое или перемещаемое рабочим органом при работе робота.
Примечание - Объект может иметь разные формы и размеры и может быть деформирован во время работы с ним.
3.1.2 манипулирование объектом (object handling): Действие, оказываемое на объект рабочим органом, или поддержание текущего состояния объекта с помощью рабочего органа.
3.1.3 удержание (объекта) (grip): Ограничения, налагаемые на объект рабочим органом.
3.1.4 захват (объекта) (grasp): Ограничения, налагаемые на объект пальцеобразными механизмами (пальцами) захватного устройства.
3.1.5 захватывание (grasping): Движение захватного устройства с целью наложения ограничений на объект с помощью пальцеобразных механизмов (пальцев).
3.1.6 отпускание (releasing): Движение захватного устройства с целью устранения ограничений, наложенных на объект.
3.1.7 состояние (объекта) (state): Положение ограничений, наложенных на объект, и результирующее пространственное расположение объекта (см. рисунок 1).
3.1.8 действие (action): Преобразование состояния объекта (см. рисунок 1).
Примечание - Некоторые действия осуществляют преобразование между разными типами состояний, в то время как другие действия осуществляют преобразование состояний одного типа.
Примечание - Названия действий приведены только для информации.
Рисунок 1 - Состояния и действия при обращении с объектом
3.1.9 типы состояния объекта
3.1.9.1 удерживаемый (состояние 1) [gripped (state 1)]: Состояние, при котором объект ограничен рабочим органом, но не окружающей средой.
3.1.9.2 частично удерживаемый (состояние 2) [semi-gripped (state 2)]: Состояние, при котором объект ограничен рабочим органом и окружающей средой.