ГОСТ Р 60.0.0.4-2023/ИСО 8373:2021 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     4 Термины, относящиеся к механической конструкции

4.1 привод (робота) [(robot) actuator]: Силовой механизм, преобразующий электрическую, гидравлическую, пневматическую или любую другую энергию для осуществления движения робота.

4.2 рука (робота) (главные степени подвижности) [(robotic) arm (primary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев (4.7) и приводных шарниров манипулятора (4.14), расположенных между основанием (4.9) и запястьем (4.3).

4.3 запястье (робота) (вторичные степени подвижности) [(robotic) wrist (secondary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев (4.7) и приводных шарниров (4.8) манипулятора (4.14), расположенных между рукой (4.2) и рабочим органом (4.12), которые поддерживают, позиционируют и ориентируют рабочий орган.

4.4 нога (робота) [(robotic) leg]: Механизм, состоящий из совокупности взаимосвязанных звеньев (4.7) и шарниров (4.8), оснащенный приводами для поддержки и перемещения мобильного робота (4.15) за счет возвратно-поступательного движения и прерывистого контакта с поверхностью перемещения (8.7).

4.5 конфигурация (configuration): С точки зрения кинематики - с овокупность значений положений всех шарниров (4.8), полностью определяющая геометрию робота (3.1) в любой момент времени.

4.6 конфигурация (configuration): С точки зрения модульного принципа построения - компоновка модулей (9.3), обеспечивающая заданную функциональность робота (3.1).

4.7 звено (link): Твердое тело, соединенное с одним или несколькими твердыми телами с помощью шарниров (4.8).

4.8 шарнир (joint): Механический узел, соединяющий два твердых тела и обеспечивающий их ограниченное перемещение относительно друг друга.

Примечание 1 - Шарнир может быть активным (с силовым приводом) или пассивным (без силового привода).

4.8.1 поступательный шарнир (призматический шарнир) [sliding joint (prismatic joint)]: Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями (4.7), обеспечивающая возможность линейного перемещения одного звена относительно другого.

4.8.2 вращательный шарнир (поворотный шарнир) [rotary joint (revolute joint)]: Сборочная единица, соединяющая два звена (4.7) и обеспечивающая возможность одному звену вращаться относительно другого вокруг фиксированной степени подвижности (5.3).

4.9 основание (base): Конструкция, к которой крепится первое звено (4.7) манипулятора (4.14).

4.10 установочная поверхность основания (base mounting surface): Поверхность соединения первого звена (4.7) манипулятора (4.14) с основанием (4.9).

4.11 механический интерфейс (mechanical interface): Монтажная поверхность на конце манипулятора (4.14), к которой крепится рабочий орган (4.12).