ГОСТ Р 60.0.0.4-2023/ИСО 8373:2021

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

Термины и определения

Robots and robotic devices. Terms and definitions

ОКС 25.040.30

         01.040.25

Дата введения 2023-09-01

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью "Открытая Робототехника" (ООО "Открытая Робототехника") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 20 апреля 2023 г. N 255-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 8373:2021* "Робототехника. Словарь" (ISO 8373:2021 "Robotics - Vocabulary", IDT).

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации

5 ВЗАМЕН ГОСТ Р 60.0.0.4-2019

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на все роботы и робототехнические устройства. Он идентичен международному стандарту ИСО 8373:2021, разработанному техническим комитетом ИСО/ТК 299 "Робототехника".

Настоящий стандарт определяет термины, предназначенные для использования в документах по стандартизации в области робототехники.

Установленные в настоящем стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.

Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.

Термины-синонимы без пометы "Нрк" приведены в качестве справочных данных и не являются стандартизованными.

Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.

Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три, четыре и т.п.) термина, имеющие общие терминоэлементы.

В алфавитном указателе данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.

В стандарте приведены иноязычные эквиваленты стандартизованных терминов на английском языке.

Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы, представленные аббревиатурой, - светлым, синонимы - курсивом.

     1 Область применения

Настоящий стандарт определяет термины, применяемые в робототехнике.

     2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте нормативные ссылки отсутствуют.

     3 Общие термины

ИСО и МЭК ведут терминологические базы данных для использования в стандартизации по следующим адресам:

- платформа онлайн-просмотра ИСО: доступна на http://www.iso.org/obp;

- Электропедия МЭК: доступна на http://www.electropedia.org.

3.1 робот (robot): Программируемый исполнительный механизм, обладающий определенным уровнем автономности (3.2) и предназначенный для выполнения перемещения, манипулирования или позиционирования*.

________________

* Указанные действия робот осуществляет с целью выполнения задач по назначению.

Примечание 1 - В состав робота входит система управления (3.4).

Примечание 2 - Примерами конструктивных разновидностей роботов являются манипулятор (4.14), мобильная платформа (4.16) и носимый робот (4.17).

3.2 автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по назначению на основе текущего состояния и восприятия внешней среды без вмешательства человека.

Примечание 1 - Для конкретного применения уровень автономности может быть оценен в соответствии с качеством принятия решений и независимости от человека. Например, в [8] определен уровень автономности для медицинских электрических изделий.

3.3 технологии робототехники (robotic technology): Практическое применение знаний при проектировании роботов или их систем управления, в частности, для повышения степени их автономности (3.2).

Пример - Алгоритмы восприятия, логического вывода и планирования.

3.4 система управления (контроллер робота) [control system (robot controller)]: Совокупность аппаратных и программных компонентов, реализующих управляющую логику и силовые функции, а также другие функции, позволяющие контролировать и управлять поведением робота (3.1), его взаимодействием и взаимосвязью с другими объектами и пользователями во внешней среде.

3.5 робототехническое устройство (robotic device): Механизм, разработанный с использованием технологий робототехники (3.3), но не обладающий всеми характеристиками робота (3.1).

Пример - Манипулятор с дистанционным телеуправлением, осязательное устройство, рабочий орган, экзоскелет без привода.

3.6 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый, универсальный манипулятор (4.14), программируемый по трем или более степеням подвижности, который может быть установлен стационарно либо на мобильной платформе (4.16) для применения в прикладных задачах автоматизации в промышленной среде.

Примечание 1 - В состав промышленного робота входят:

- манипулятор, включая приводы робота (4.1), управляемые контроллером робота;

- контроллер робота;

- средства для обучения и/или программирования робота, включая коммуникационный интерфейс (аппаратный и программный).

Примечание 2 - В состав промышленного робота входят любые дополнительные степени подвижности, интегрированные в кинематическую структуру.

Примечание 3 - К промышленным роботам относятся манипуляционные узлы мобильных роботов, если мобильный робот состоит из мобильной платформы и установленного на ней манипулятора или робота.

3.7 сервисный робот (service robot): Робот (3.1) для персонального или профессионального использования, который выполняет задания, полезные для людей или оборудования.

Примечание 1 - Задания при персональном использовании включают перемещение или обслуживание объектов, транспортировку, физическую поддержку, предоставление руководств или информации, уход, приготовление пищи и обработку продуктов, уборку.

Примечание 2 - Задания при профессиональном использовании включают осмотр, наблюдение, манипулирование объектами, перевозку людей, предоставление руководств или информации, приготовление пищи и обработку продуктов, уборку.

3.8 медицинский робот (medical robot): Робот (3.1), предназначенный для использования в качестве медицинского электрического изделия или медицинской электрической системы.

Примечание 1 - Медицинский робот не рассматривается как промышленный робот (3.6) или сервисный робот (3.7).

3.9 (промышленный) робототехнический комплекс [(industrial) robot system]: Комплекс, состоящий из промышленного робота (3.6), рабочего органа (органов) (4.12), датчиков на рабочем органе и оборудования (например, системы технического зрения, устройства для нанесения покрытия, сварочного контроллера), необходимого для выполнения задач по назначению, а также программы выполнения задания.

Примечание 1 - Требования к робототехническим комплексам, включая требования безопасности, установлены в ИСО 10218-2.

3.10 робототехника (robotics): Наука и практика проектирования, производства и применения роботов (3.1).*

________________

* Данный термин относится также к проектированию, производству и применению робототехнических устройств (3.5).

3.11 оператор (operator): Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать выполнение заданной операции.

3.12 программист задания (task programmer): Лицо, уполномоченное подготавливать программу выполнения задания (6.1).

3.13 совместная работа (collaboration): Работа, выполняемая специально разработанными роботами (3.1) и человеком в едином рабочем пространстве.

3.14 совместные действия роботов (robot cooperation): Обмен информацией и действиями между несколькими роботами (3.1) для обеспечения эффективного выполнения задания за счет их совместных перемещений.

3.15 взаимодействие "человек-робот"; ВЧР (human-robot interaction; HRI): Обмен информацией и действиями между человеком и роботом (3.1) с использованием пользовательского интерфейса (6.18) с целью выполнения задания.

Пример - Обмен информацией с использованием голосовых, визуальных и тактильных средств.

Примечание 1 - Из-за возможной путаницы не рекомендуется использовать аббревиатуру "HRI" для обозначения интерфейса "человек-робот" при описании пользовательского интерфейса.

3.16 валидация (validation): Подтверждение, посредством проверки и предоставления объективного свидетельства того, что конкретные требования, установленные для конкретного применения, выполнены.

[ИСО 9000:2015, статья 3.8.13, измененный - изменено определение и удалены примечания]

3.17 верификация (verification): Подтверждение, посредством проверки и предоставления объективного свидетельства того, что установленные требования выполнены.

[ИСО 9000:2015, статья 3.8.12, измененный - изменено определение и удалены примечания]

     4 Термины, относящиеся к механической конструкции

4.1 привод (робота) [(robot) actuator]: Силовой механизм, преобразующий электрическую, гидравлическую, пневматическую или любую другую энергию для осуществления движения робота.

4.2 рука (робота) (главные степени подвижности) [(robotic) arm (primary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев (4.7) и приводных шарниров манипулятора (4.14), расположенных между основанием (4.9) и запястьем (4.3).