ГОСТ Р 60.6.3.19-2020

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

РОБОТЫ ДЛЯ ОЧИСТКИ ТРУБОПРОВОДНЫХ СИСТЕМ

Рабочие характеристики и соответствующие методы испытаний

Robots and robotic devices. Robots for pipeline systems cleaning. Performance criteria and related test methods

ОКС 25.040.30

Дата введения 2021-03-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 15 декабря 2020 г. N 1299-ст

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на сервисных мобильных роботов, предназначенных для очистки магистральных трубопроводных систем холодного и горячего водоснабжения.

     1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает рабочие характеристики сервисных мобильных роботов, предназначенных для очистки внутренней поверхности магистральных трубопроводных систем холодного и горячего водоснабжения с наружным диаметром от 426 мм до 1420 мм (по ГОСТ 10704), и методы испытаний для их оценки.

     2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 10704 Трубы стальные электросварные прямошовные. Сортамент

ГОСТ Р 60.0.0.4 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочного стандарта в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или ежегодному информационному указателю "Национальные стандарты", который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты" за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

     3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ГОСТ Р 60.0.0.4.

     4 Методы очистки внутренней поверхности трубопровода

4.1 Механический метод очистки предусматривает удаление загрязнений с внутренней поверхности трубопровода за счет механического воздействия специализированного инструмента (кордщетки, скребки и т.п.), а также удаление посторонних предметов, находящихся внутри трубопровода.

4.2 Ультразвуковой метод предусматривает удаление загрязнений с внутренней поверхности трубопровода с помощью генератора сигналов ультразвуковой частоты.

4.3 Сбор удаленных загрязнений может осуществляться как самим роботом для очистки, так и следующим за ним специализированным роботом-уборщиком.

     5 Рабочие характеристики роботов для очистки, подлежащие оценке

В настоящем стандарте установлены методы испытаний для оценки следующих рабочих характеристик роботов для очистки трубопроводных систем:

- способность робота перемещаться в горизонтально расположенных трубах разного диаметра;

- способность робота перемещаться в трубопроводе, расположенном под наклоном к горизонтальной плоскости;

- способность робота перемещаться в трубопроводе с углом изгиба 90°;

- скорость перемещения робота в трубе при очистке ее внутренней поверхности;

- качество очистки роботом внутренней поверхности трубопровода;