ПНСТ 382-2019

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

УСТАНОВЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К МИНИМАЛЬНОЙ ФУНКЦИОНАЛЬНОСТИ СИСТЕМ ПОМОЩИ ВОДИТЕЛЮ ПРИ УДЕРЖАНИИ ПОЛОСЫ ДВИЖЕНИЯ (LKAS), УСТАНАВЛИВАЕМЫХ НА ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА КАТЕГОРИЙ М и N, ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ТРЕБОВАНИЙ К ДАННЫМ СИСТЕМАМ И ПРОЦЕДУР ИСПЫТАНИЙ

Establishment of requirements for the minimum functionality of Lane Keep Assist (LKAS) systems installed on vehicles of categories M and N, determination of operational requirements for these systems and test procedures

ОКС 35.240.60

Срок действия с 2020-06-01
до 2023-06-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Обществом с ограниченной ответственностью "НИИ ИТС"

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 57 "Интеллектуальные транспортные системы"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 20 декабря 2019 г. N 59-пнст

4 Настоящий стандарт разработан с учетом основных нормативных положений международного стандарта ИСО 11270* "Интеллектуальные транспортные системы. Системы помощи при удержании полосы (LKAS). Требования к производительности и процедурам испытаний" (ISO 11270 "Intelligent transport systems - Lane keeping assistance systems (LKAS) - Performance requirements and test procedures", NEQ)

________________

* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.

Правила применения настоящего стандарта и проведения его мониторинга установлены в ГОСТ Р 1.16-2011 (разделы 5 и 6).

Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии собирает сведения о практическом применении настоящего стандарта. Данные сведения, а также замечания и предложения по содержанию стандарта можно направить не позднее чем за 4 мес до истечения срока его действия разработчику настоящего стандарта по адресу: 105005 Москва, Армянский пер., д.9, стр.1 и/или в Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии по адресу: 109074 Москва, Китайгородский проезд, д.7, стр.1.

В случае отмены настоящего стандарта соответствующая информация будет опубликована в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты" и также будет размещена на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Система удержания в пределах полосы движения (LKAS) предназначена для оказания помощи водителю в удержании транспортного средства в пределах текущей полосы движения. Система LKAS собирает информацию о положении транспортного средства в пределах полосы движения и по мере необходимости посылает команды исполнительным механизмам, чтобы повлиять на поперечное смещение транспортного средства. Кроме того, система LKAS предоставляет водителю информацию о состоянии.

В настоящем стандарте не обсуждаются вопросы, касающиеся конкретных требований, предъявляемых к работе датчиков обнаружения и их характеристикам или каналам связи для взаимодействующих систем.

     1 Область применения

Настоящий стандарт описывает основную стратегию управления, минимальных функциональных требований, основных элементов интерфейса водителя, минимальные требования к диагностике и реакции на неисправность, а также процедуры эксплуатационных испытаний систем удержания в пределах полосы движения (LKAS). Система LKAS помогает водителям безопасно удерживать транспортное средство в пределах полосы движения, однако она не выполняет автоматическое вождение и не предотвращает возможные уходы с полосы движения. Ответственность за безопасную эксплуатацию транспортного средства всегда возлагается на водителя. Система LKAS предназначена для использования на автомагистралях и эквивалентных дорогах. Основой системы LKAS служат средства распознавания местоположения транспортного средства в пределах полосы движения, а также средства, влияющие на поперечное смещение транспортного средства. Система LKAS должна постоянно реагировать на действия водителя с учетом видимой дорожной разметки. Вопросы функционирования на участках дорог с временной или неправильно нанесенной дорожной разметкой не рассматриваются в настоящем стандарте.

Настоящий стандарт применяется к легковым автомобилям, коммерческому автотранспорту и автобусам.

     2 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

2.1 автоматическое вождение (automatic driving): Управление транспортным средством системой без водителя в контуре управления транспортным средством (например, без рук на рулевом колесе или ног на педалях).

2.2 активное состояние системы LKAS (LKAS active state): Включенная система, при включении которой были соблюдены все критерии активации.

2.3 видимая дорожная разметка (visible lane marking): Заранее размещенные на границе полосы движения ограничители, которые видны водителю во время движения (т.е. не покрыты снегом и т.д.).

2.4 видимость (visibility): Расстояние, на котором освещенность нерассеянного луча белого света с цветовой температурой 2700 К уменьшается до 5% от освещенности исходного источника света.

2.5 включенное состояние системы LKAS (LKAS on state): Включенная система.

2.6 время до пересечения разделительной линии TTLC (time to line crossing): Расчетное время до ухода с полосы движения.

Примечание - Например, простейшим методом расчета TTLC является деление поперечного расстояния D между определенной частью транспортного средства и границей полосы движения на скорость ухода V_depart транспортного средства относительно полосы движения: TTLC=D/V_depart.

2.7 второстепенный видимый дорожный объект (incidental visible road feature): Видимые элементы на поверхности дороги, которые не предназначены для определения границ полосы движения, но указывающие положение полосы движения.

Примечание - К таким объектам относятся тротуары, бордюры и бровки.

2.8 выключенное состояние системы LKAS (LKAS off state): Выключенная система.

2.9 граница полосы движения (lane boundary): Граница полосы движения, определяемая видимой дорожной разметкой (при отсутствии видимой дорожной разметки определяется второстепенными видимыми дорожными объектами или другими средствами, такими как GPS и т.д.).

Примечание - Граница видимой дорожной разметки находится в ее центре.

2.10 дежурное состояние системы LKAS (LKAS stand-by state): Выключенная система, но при этом не все критерии активации соблюдены.

2.11 запрос на блокировку (suppression request): Запрос водителя или функция системы, предназначенные для блокировки действия системы LKAS в случае обнаружения преднамеренной смены полосы движения.

2.12 испытываемое транспортное средство (subject vehicle): Транспортное средство, оборудованное системой LKAS согласно требованиям настоящего стандарта.

2.13 меры по сохранению полосы движения (lane keeping actions): Действия, выполняемые системой с целью воздействия на поперечное смещение транспортного средства, чтобы помочь водителю удержать транспортное средство в пределах полосы движения.

2.14 отказ (failure): Механическая или электрическая неисправность, приводящая к потере работоспособности или функционирования системы.

Примечание - Временные ограничения работоспособности (например, из-за плохих погодных условий, плохой дорожной разметки или временно утраченной чувствительности датчиков) не считаются отказом.

2.15 полоса движения (lane): Область автодороги, предназначенная для беспрепятственного движения транспортного средства при отсутствии у водителя желания изменить траекторию перемещения.

2.16 прямолинейный участок (straight): Участок дороги, кривизна которого меньше 1/5000 м.

2.17 скорость отклонения (rate of departure): Компонент скорости сближения транспортного средства под прямым углом к границе полосы движения.

2.18 состояние системы (system state): Один из нескольких периодов или стадий функционирования системы (см. рисунок 1).

     3 Обозначения

В настоящем стандарте применены следующие обозначения:

D - расстояние между определенной частью транспортного средства и границей полосы движения;

LKAS_curvature_rate_max - максимальная скорость изменения кривизны, разрешенная для криволинейного испытательного трека;

LKAS_curve_time - минимальная продолжительность испытания на криволинейном участке после перехода на криволинейную траекторию;

LKAS_Lat_Acel_max - допустимое максимальное поперечное ускорение, возникающее во время сохранения полосы движения;

LKAS_Lat_Jerk_max - допустимый максимальный поперечный рывок, возникающий во время сохранения полосы движения;

LKAS_Offset_max - максимальная величина смещения наружных краев шин транспортного средства за границу полосы движения;

V_depart - скорость отклонения;

- функционирование системы LKAS не обязательно, если скорость транспортного средства больше ;

- функционирование системы LKAS не обязательно, если скорость транспортного средства меньше .

     4 Требования

     4.1 Функциональность

     Рисунок 1 - Состояния и переходы системы LKAS

Система LKAS помогает водителям безопасно удерживать транспортное средство в пределах полосы движения, однако она не выполняет автоматическое вождение и не предотвращает возможный уход с полосы движения. Ответственность за безопасную эксплуатацию транспортного средства всегда возлагается на водителя. Система LKAS должна как минимум обеспечивать выполнение следующих операций и переходов между состояниями. Базовая функциональность системы LKAS подразумевает следующее:

- переход системы LKAS из выключенного состояния во включенное состояние может выполняться либо водителем, либо автоматически (например, после включения зажигания при отсутствии неисправностей в системе). Переход системы LKAS из включенного состояния в выключенное состояние может выполняться либо водителем, либо автоматически (например, после выключения зажигания или возникновения неисправностей в системе);

- система LKAS должна функционировать при движении транспортных средств на скоростях в диапазоне от до [ м/с, м/с или на максимально возможной скорости транспортного средства (в зависимости от того, какое значение меньше)]. Допускается функционирование в более широком диапазоне скоростей;

- в режиме ожидания система LKAS должна оценивать критерии активации. Система LKAS не должна выполнять никаких действий по сохранению полосы движения. В качестве одного из критериев активации должно использоваться определение положения транспортного средства в пределах полосы движения относительно видимой дорожной разметки. Производитель должен решить, необходимо ли обнаруживать одну или обе видимые дорожные разметки на полосе движения. Кроме того, производитель может задать такие критерии, как тип дорожной разметки (сплошная или прерывистая), минимальная скорость транспортного средства, действия водителя, угол поворота руля и другие параметры транспортного средства. Если все выбранные критерии активации соблюдены, система LKAS должна перейти из дежурного состояния в активное состояние. Такой переход может выполняться автоматически или после подтверждения водителя;

- система LKAS, находящаяся в активном состоянии, должна оценивать критерии активации. Если какой-либо из выбранных критериев активации не соблюдается, система LKAS должна перейти из активного состояния в дежурное состояние. В активном состоянии система LKAS может выполнять действия по сохранению полосы движения, чтобы повлиять на поперечное смещение транспортного средства и помочь водителю удержать транспортное средство в пределах полосы движения в том случае, когда вероятен непреднамеренный уход с полосы движения. Действия по сохранению полосы движения влияют на поперечное смещение транспортного средства относительно полосы движения таким образом, что TTLC увеличивается по сравнению с движением транспортного средства без выполнения действий по сохранению полосы (если водитель не отключил систему). Система способна обнаруживать запросы на блокировку, чтобы минимизировать мешающие меры по сохранению полосы движения. Запрос на блокировку может генерироваться при использовании водителем указателя поворота.

     4.2 Основной интерфейс водителя и возможности вмешательства

Система должна предоставлять следующие возможности управления и вмешательства.

4.2.1 Элементы управления и реакции системы:

- водитель должен иметь возможность в любое время заблокировать систему LKAS. Среди средств блокировки системы LKAS необходимо предусмотреть поворот рулевого колеса.

Примечание - В качестве запроса на блокировку можно рассматривать определенные действия водителя;

- водитель должен иметь средства для переключения системы LKAS из включенного состояния в выключенное состояние и удержания системы LKAS в выключенном состоянии. Такой переход должен быть возможным независимо от нахождения системы LKAS в активном состоянии или в режиме ожидания;

- водитель должен иметь возможность для переключения системы LKAS из выключенного состояния во включенное состояние;

- руководство по эксплуатации транспортного средства должно содержать информацию об условиях, которые приводят к активации и деактивации системы LKAS.

4.2.2 Элементы отображения:

- информация о нахождении системы LKAS во включенном состоянии должна быть доступна водителю (например, в раскрывающемся меню);

- необходимо обеспечить наличие визуальной индикации нахождения системы LKAS в активном состоянии, за исключением случаев, когда транспортное средство оснащено комбинацией систем (например, системой предупреждения об уходе с полосы движения и системой LKAS), помогающих водителю удерживать транспортное средство в границах полосы движения. В этом случае необходима визуальная индикация активного состояния хотя бы одной из систем;