ГОСТ Р 60.6.3.5-2019 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Проходимость. Движение по лестнице

     11 Результаты испытаний и систематическая ошибка

11.1 Результаты испытаний

11.1.1 Данный метод испытаний, как часть испытательного комплекта по проходимости, обеспечивает количественную оценку максимального уклона лестницы, преодолеваемой роботами, предназначенными для работы в строениях и средах, сопоставимых с параметрами человека и в которых возможно проведение многодневных операций на расстояниях километрового диапазона с множеством препятствий на местности с разными фрикционными свойствами поверхности. Для того чтобы определить общую степень пригодности данной конфигурации робота к таким роботам, чаще предпочтительной является приблизительная оценка как можно большего числа разнообразных характеристик робота. Поэтому в данном методе испытаний шаг настройки оборудования выбран равным 5°. Хотя испытательное оборудование может быть разработано и для меньшего шага приращения угла наклона лестницы, такой шаг считается слишком мелким для условий эксплуатации, связанных со строениями и средами, сопоставимыми с параметрами человека, что приведет к увеличению общего времени и стоимости испытаний каждого робота. Таким образом, испытания с более мелким шагом изменения настроек оборудования считаются находящимися вне области применения данного метода испытаний.

11.1.2 В таблице 1 в качестве примера приведены результаты испытаний для представительного набора испытуемых роботов. При испытаниях использованы квадратные стартовая и финишная площадки в условиях нормальной освещенности окружающей среды. Состояние роботов и, в частности, их компонентов, обеспечивающих тяговое усилие для передвижения, проверено на соответствие условиям проведения испытаний.

Таблица 1 - Результаты испытаний по преодолению лестницы в ограниченном пространстве

11.1.3 Число "10" в ячейках таблицы означает, что робот выполнил все десять попыток без сбоев при проведении данного вида испытаний. Число "0" означает, что робот не смог успешно завершить ни одной попытки при данной настройке оборудования. Десять успешных попыток без сбоев соответствуют тому, что при более чем 80% надежности (вероятности успеха) и 85% доверительной вероятности робот может успешно выполнить задание при данной настройке оборудования.

11.1.4 Полученные результаты показывают, что для разных массогабаритных параметров и типов движителей роботов данный метод испытаний дает результаты с высокой повторяемостью для данного диапазона настроек оборудования. Шаг примененных настроек оборудования позволяет четко установить границу между успешными и неудачными попытками. Результаты испытаний показывают, что данный метод испытаний подходит для оценки способностей робота по преодолению препятствия в виде лестницы.

11.1.5 Как указано в 4.2, заказчикам данного метода испытаний рекомендуется оценить его область применения относительно своих технических требований. Характеристику, полученную на основании только данного метода испытаний, не следует рассматривать как общую характеристику проходимости робототехнического комплекса. Испытания, проводимые с использованием всей совокупности установленных методов, позволяют определить возможности робота в целом.

11.2 Систематическая ошибка

11.2.1 Систематическая ошибка определяется переменной, соответствующей уровню подготовки оператора. Производительность оператора, как правило, является самой низкой, если он не имеет предварительного опыта проведения испытаний с использованием данного метода. При этом производительность оператора повышается до стабильного уровня после получения достаточной практики.

11.2.1.1 Существуют дополнительные человеческие факторы, которые могут вызывать систематические ошибки, в том числе уровень квалификации, уровень усталости и уровень концентрации оператора. Оператор, получивший соответствующую подготовку и обладающий обширным практическим опытом, может работать на более высоком уровне, особенно в том случае, когда все возможности робота полностью проверены на тренировках.

11.2.2 Возможности робота по контролю состояния внешней среды могут повлиять на выполнение задания. Диапазон и поле зрения телевизионной камеры, а также количество камер могут оказать влияние на способность оператора адекватно воспринимать испытательное оборудование и перемещение в нем робота и, соответственно, управлять роботом надлежащим образом.

11.2.3 Еще одной переменной, которая определяет возможную систематическую ошибку, являются условия освещенности. Разные уровни освещенности определяют разные возможности робота по преодолению лестницы, а также количество времени, которое требуется роботу для выполнения задания.