ГОСТ Р 60.6.3.2-2019 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Проходимость. Преодоление трещин

     6 Требования к испытательному оборудованию

6.1 Испытательное оборудование должно быть масштабируемым для того, чтобы обеспечить необходимую ширину ограниченного пространства, в котором оценивают проходимость робота при выполнении задания. На рисунке 1 показаны три типоразмера оборудования для проведения испытаний роботов, предназначенных для разных условий выполнения работ в аварийных ситуациях.

     Рисунок 1 - Оборудование для испытаний роботов по преодолению трещин в ограниченном пространстве

6.2 Варианты конфигурации испытательного оборудования предоставляют различную минимальную ширину проема в поперечном направлении для разных типов роботов, а именно:

- 2,4 м подходит для роботов, предназначенных для работы на загроможденных городских улицах, автомобильных стоянках и в вестибюлях зданий;

- 1,2 м - для роботов, предназначенных для работы в больших зданиях, лестничных колодцах и на городских тротуарах;

- 0,6 м - для роботов, предназначенных для работы в жилых помещениях и рабочих зонах, автобусах и самолетах, а также в полуразрушенных строениях.

6.3 Данный метод испытаний роботов по преодолению трещин в ограниченном пространстве является частью комплекса испытаний по оценке проходимости. Оборудование для данного метода испытаний обеспечивает подтверждение оцениваемой характеристики робота с высокой степенью повторяемости, что облегчает сравнение разных моделей роботов, а также разных конфигураций роботов, соответствующих одной модели.

6.4 Испытательное оборудование (см. рисунки 2 и 3) должно быть собрано из элементов плоской поверхности, расположенных друг за другом и разделенных регулируемой трещиной. Ширина трещины между элементами плоской поверхности должна регулироваться в диапазоне от 0,1 до 1,0 м с интервалом 0,1 м. На полу под трещиной может быть размещен слой песка, для того чтобы помочь руководителю испытаний определить, коснулся ли робот пола, что является отрицательным результатом испытания. Элементы плоской поверхности должны быть окружены ограничивающими стенами. Должно быть предусмотрено страховочное средство, несмотря на то что оно является необязательным элементом для оператора, который отвечает за его подсоединение, прокладку и использование так, чтобы робот был защищен в случае необходимости.

Рисунок 2 - Оборудование трещины (виды в перспективе)

     Рисунок 3 - Оборудование трещины (виды впроекциях)

6.5 Все три варианта исполнения испытательного оборудования имеют одинаковую длину стартовой и финишной зоны, равную по умолчанию 2,4 м. Оборудование должно быть достаточно прочным, для того чтобы позволить испытуемым роботам выполнять тестовые задания.

6.6 Заказчик испытаний определяет, какой вариант исполнения испытательного оборудования должен быть использован при испытаниях. При этом заказчик испытаний имеет право задавать еще более ограниченные зоны СТАРТ и ФИНИШ, представляющие собой квадраты, соответствующие выбранному поперечному размеру оборудования. При этом съемные ограничивающие стены должны быть надлежащим образом размещены и надежно закреплены.

6.7 Заказчик испытаний имеет право изменить величину силы сцепления на краях трещины. В этом случае пластиковые трубы диаметром 0,1 м укладывают вдоль вертикальных поверхностей краев трещины для уменьшения на них коэффициента сцепления.

6.8 Стандартное оборудование должно быть легко изготавливаемым из доступных материалов с использованием нетрудоемких технологий для того, чтобы обеспечить возможность разработчикам и изготовителям роботов самостоятельно оценивать рабочие характеристики роботов, а сотрудникам аварийно-спасательных служб осуществлять проверку приводов робота, датчиков и интерфейсов с оператором на стандартных тестовых заданиях. Стандартное испытательное оборудование может быть использовано для обучения операторов и определения их квалификации.

Примечание - Материалом для изготовления испытательного оборудования могут быть, например, ориентированно-стружечные плиты (ОСП), которые являются общедоступным конструкционным материалом. Фрикционные характеристики ОСП напоминают покрытый пылью бетон и другие искусственные напольные покрытия, часто встречающиеся при чрезвычайных ситуациях.