ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

     7 Датчики и навигация

7.1 карта внешней среды (модель внешней среды) [environment map (environment model)]: Карта или модель, описывающая внешнюю среду и ее характерные особенности.

Пример - Карта с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семантическая карта.

7.2 локализация (localization): Определение пространственного расположения (4.5) мобильного робота (2.13) или его идентификация на карте внешней среды (7.1).

7.3 наземный ориентир (landmark): Искусственный или естественный объект, идентифицируемый на карте внешней среды (7.1) и используемый для локализации (7.2) мобильного робота (2.13).

7.4 препятствие (obstacle): Статический или движущийся объект или особенность (на земле, стене или потолке), препятствующая намеченному движению.

Примечание - К наземным препятствиям относятся ступени, ямы, неровная поверхность и т.д.

7.5 картографирование (построение карты, создание карты) [mapping (map building, map generation)]: Формирование карты внешней среды (7.1) для описания внешней среды с ее геометрическими и выявляемыми характеристиками, наземными ориентирами (7.3) и препятствиями (7.4).

7.6 навигация (navigation): Определение и контроль направления перемещения, установленного на основе локализации (7.2) и карты внешней среды (7.1).

Примечание - Навигация может включать планирование маршрута (4.5.4) для перемещения от точки к точке и полный обзор рабочей области.

7.7 поверхность перемещения (travel surface): Поверхность, по которой перемещается мобильный робот (2.13).

7.8 счисление пути (dead reckoning): Метод вычисления пространственного расположения (4.5) мобильного робота (2.13) с использованием только внутренних измерений, начиная с известного исходного пространственного расположения (4.5).

7.9 комплексирование датчиков (sensor fusion): Процесс получения обобщенной и улучшенной информации с помощью интеграции информации от нескольких датчиков.

7.10 планирование выполнения задания (task planning): Процесс решения подлежащей выполнению задачи путем разработки соответствующей процедуры, состоящей из подзадач и движений.

Примечание - Планирование выполнения задания может быть автономным и разрабатываемым пользователем.

7.11 датчик робота (robot sensor): Измерительный преобразователь, предназначенный для получения внутренней и внешней информации о состоянии робота и окружающей среды для управления роботом (2.6).

7.11.1 проприоцептивный датчик (датчик внутреннего состояния) [proprioceptive sensor (internal state sensor)]: Датчик робота (7.11), предназначенный для измерения внутреннего состояния (состояний) робота (2.6).

Пример - Кодовый датчик положения, потенциометр, тахогенератор, инерциальный датчик, такой как акселерометр и гироскоп.

7.11.2 экстероцептивный датчик (датчик внешнего состояния) [exteroceptive sensor (external state sensor)]: Датчик робота (7.11), предназначенный для измерения состояний внешней среды робота (2.6) или взаимодействия робота со своей внешней средой.

Пример - Глобальная система позиционирования, датчик изображения, датчик расстояния, датчик усилия, тактильный датчик, акустический датчик.