Все характеристики позиционирования должны тестироваться при максимально возможной скорости перемещения между заданными позициями, т.е. с коррекцией скорости, установленной на 100% в каждом случае. Дополнительные тесты могут быть проведены при 50% и/или 10% от данной скорости.
Для характеристик отработки траектории все тесты должны выполняться при 100%, 50% и 10% от номинальной скорости отработки траектории, указанной изготовителем, для каждой тестируемой характеристики (см. таблицу 3). Номинальная скорость отработки траектории должна быть указана в отчете о тестировании. Скорость, задаваемая для каждого теста, зависит от формы и длины траектории. Робот должен быть способен развивать данную скорость после прохождения, по крайней мере, 50% от длины тестовой траектории. Соответствующие рабочие характеристики должны быть достоверны в течение этого времени.
В отчете должно быть отражено, что скорость была задана в позиционном или контурном режиме управления, если есть возможность выбора этого режима.
Все данные, относящиеся к тестовым скоростям, приведены в таблицах 2 и 3.
Таблица 2 - Тестовые скорости для характеристик отработки положения
Тестируемые характеристики | Скорость | |
100% от номинальной скорости | 50% или 10% от номинальной скорости | |
Точность и повторяемость позиционирования | X | О |
Разнонаправленное изменение точности позиционирования | X | О |
Точность и повторяемость отработки расстояния | X | О |
Время стабилизации положения | X | О |
Перерегулирование по положению | X | О |
Дрейф характеристик позиционирования | X | - |
Взаимозаменяемость | X | О |
Минимальное время позиционирования | См. раздел 9 и таблицу 20 |
Таблица 3 - Тестовые скорости для характеристик отработки траектории
Тестируемые характеристики | Скорость | ||
100% от номинальной скорости | 50% от номинальной скорости | 10% от номинальной скорости | |
Точность и повторяемость отработки траектории | X | X | X |
Точность отработки траектории при переориентации | X | X | X |
Отклонения на поворотах | X | X | X |
Характеристики скорости отработки траектории | X | X | X |
Отклонения при поперечных перемещениях | X | X | X |