ГОСТ Р 60.3.3.1-2016/ИСО 9283:1998 Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования (Переиздание)
6.6 Нагрузка на механический интерфейс
Все тесты должны выполняться с тестовой нагрузкой, равной 100% от номинальных нагрузочных условий, т.е. масса, положение центра тяжести, моменты инерции должны соответствовать спецификации изготовителя. Номинальные нагрузочные условия должны быть указаны в отчете о тестировании.
Для того чтобы охарактеризовать робота с помощью характеристик, зависящих от нагрузки, могут быть проведены дополнительные тесты с массой номинальной нагрузки, уменьшенной на 10%, как показано в таблице 1, или с другим значением, указанным изготовителем.
Если часть измерительных приборов устанавливается на роботе, то их масса и расположение должны рассматриваться как часть тестовой нагрузки.
На рисунке 1 показан пример тестового рабочего органа со смещенными CG (центром тяжести) и TCP (центральной точкой инструмента). TCP является точкой измерения (МР) во время тестирования. Позиция точки измерения должна быть указана в отчете о тестировании.
Таблица 1 - Тестовые нагрузки
Тестируемые характеристики | Используемая нагрузка | |
100% от номинальной нагрузки | Масса номинальной нагрузки уменьшена на 10% | |
Точность и повторяемость позиционирования | X | О |
Разнонаправленное изменение точности позиционирования | X | О |
Точность и повторяемость отработки расстояния | X | - |
Время стабилизации положения | X | О |
Перерегулирование по положению | X | О |
Дрейф характеристик позиционирования | X | - |
Взаимозаменяемость | X | О |
Точность и повторяемость отработки траектории | X | О |
Точность отработки траектории при переориентации | X | О |
Отклонения на поворотах | X | - |
Характеристики скорости отработки траектории | X | О |
Минимальное время позиционирования | X | О |
Статическая податливость | - | См. раздел 10 |
Отклонения при поперечных перемещениях | X | О |
|
Рисунок 1 - Пример тестового рабочего органа