ГОСТ Р 60.1.2.1-2016/ИСО 10218-1:2011 Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы (Издание с Поправкой)

Приложение В
(обязательное)

Показатели времени и расстояния остановки

Данные показатели должны применяться в информации по использованию в соответствии с 7.2, перечисление n), чтобы обеспечить единообразие данных от всех изготовителей. Данная информация необходима для расчета безопасного расстояния при применении защитных устройств. Чтобы данная информация была полезной и практичной, значения должны быть представлены с пошаговым изменением вплоть до максимальных условий, что позволит предсказать реальные условия выбега при остановке.

Тестирование должно осуществляться в условиях тестирования характеристик, описанных с ИСО 9283:1998, раздел 6, если это подходит для данного применения. Это относится к следующим факторам:

a) манипулятор должен быть прогрет до начала тестирования;

b) робот должен быть установлен согласно требованиям изготовителя;

c) должны быть обеспечены необходимые требования по питанию, температуре окружающей среды и т.п.;

d) должна быть использована подходящая процедура тестирования;

e) должен быть описан метод проведения измерений.

Изготовитель должен предсказать деградацию характеристик остановки при нормальном использовании робота и рекомендовать, когда необходимо произвести восстановительные работы.

Требования к данным заключаются в следующем:

- время остановки должно быть определено с момента выдачи команды остановки до момента прекращения движения всего манипулятора;

- значения могут быть получены с помощью моделирования, если они являются достоверными и обоснованными.

Примечание - Данные изменяются в зависимости от дополнительных задержек, вносимых особенностями системы управления и конфигурации, например, беспроводными выносными пультами.

Расстояние остановки должно быть определено как общее расстояние, пройденное после выдачи команды остановки. Расстояние должно быть представлено линейными или угловыми единицами в зависимости от особенностей робота.

Для остановки категории 0 в соответствии с МЭК 60204-1 достаточны процедуры измерения при максимальных условиях (т.е. максимальной скорости, максимальной нагрузке и максимальном перемещении). Если робот обеспечивает остановку категории 1, то должны быть представлены дополнительные данные и корректирующие коэффициенты. Для остановки категории 1 значения времени и расстояния остановки, зависящие от скорости, нагрузки и перемещения, должны быть указаны для 33, 66 и 100% от максимальных значений. Если эти значения могут быть выведены на основании максимальных значений, исходя из конструкции робота, то должны быть указаны максимальные значения и формулы для вычисления промежуточных значений.

Значения, используемые для скорости, нагрузки и перемещения, должны быть представлены максимальными значениями. Описание того, как пользователь может самостоятельно измерить расстояние и время остановки в реальной роботизированной ячейке с реальным роботом и реальными инструментом и нагрузками, должно быть представлено изготовителем.

Данные должны быть представлены для трех степеней подвижности с максимальными диапазонами перемещения. Пример возможного представления данных показан на рисунке В.1.

     
Обозначения: X - скорость в мм/с; Y - время остановки в с; а - нагрузка в %

Примечание - Зависимость времени остановки от скорости и нагрузки для остановки категории 1.

Рисунок В.1 - Пример графика времени остановки